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申请/专利权人：宁德市利元亨智能装备有限公司

摘要：本申请提出一种滴胶控制方法、装置、存储介质、电子设备及滴胶系统，控制单元基于目标图像确定目标中心点，其中，目标图像为滴胶平台进入目标区域后，第一图像采集单元所采集到的图像信息，目标中心点为电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点；控制单元基于目标中心点控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件运动，在滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶。可以自动完成电芯的滴胶工作，且基于目标中心点控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件运动，在滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶，可以保障滴胶的完成度，保障滴胶完成质量。

主权项：1.一种滴胶控制方法，其特征在于，应用于滴胶系统，所述滴胶系统包括第一轴向驱动组件、第二轴向驱动组件、滴胶平台、滴胶单元、第一图像采集单元、第二图像采集单元、纠偏机械手以及控制单元，所述控制单元分别与所述第一轴向驱动组件、所述第二轴向驱动组件以及所述第一图像采集单元连接；所述第二图像采集单元和所述纠偏机械手均与所述控制单元连接；所述滴胶单元安装于所述第一轴向驱动组件，所述滴胶单元用于执行滴胶动作，所述滴胶平台设置有电芯放置位，所述电芯放置位用于放置包括至少一段过渡圆弧的电芯，所述第二轴向驱动组件用于驱动所述滴胶平台在第二轴向上运动，所述第一轴向驱动组件用于驱动所述滴胶单元在第一轴向上运动，所述第一图像采集单元用于采集所述电芯放置位所对应的图像信息，并将采集到的图像信息传输给所述控制单元，所述方法包括：在所述滴胶平台运动至目标区域时，所述控制单元向所述第一图像采集单元发出触发指令，以使所述第一图像采集单元采集目标图像；所述控制单元接收所述第一图像采集单元传输的所述目标图像；所述控制单元基于目标图像确定目标中心点，其中，所述目标图像为所述滴胶平台进入目标区域后，所述第一图像采集单元所采集到的图像信息，所述目标中心点为所述电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点；所述控制单元获取所述目标中心点与预设的标准点之间的距离差值；在所述距离差值大于预设的标准差值时，所述控制单元确定电芯点位异常，将电芯转移至不合格工位；在所述距离差值小于或等于预设的标准差值时，所述控制单元确定电芯点位正常，基于预设半径、圆弧夹角以及所述目标中心点确定滴胶圆弧的起始点位和结束点位；所述控制单元基于所述起始点位和所述结束点位控制所述第一轴向驱动组件和所述第二轴向驱动组件做圆弧插补运动，在所述滴胶单元工作的情况下，完成所述电芯滴胶；所述控制单元驱使所述滴胶平台运动至所述目标区域；所述控制单元向所述第一图像采集单元发送触发指令，以使所述第一图像采集单元采集检测图像；所述控制单元获取所述检测图像，并基于所述检测图像确定滴胶是否合格；在不合格的情况下，所述控制单元将所述电芯转移至不合格工位；在合格的情况下，所述控制单元将所述电芯转移至合格工位；在将电芯放置于所述滴胶平台的电芯放置位后，所述方法还包括：所述控制单元驱使所述第二图像采集单元采集纠偏图像，其中，所述纠偏图像为电芯放置于所述滴胶平台的电芯放置位后，所述第二图像采集单元所采集到的图像信息；所述控制单元基于所述纠偏图像控制所述纠偏机械手对所述电芯进行纠偏。

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