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申请/专利权人：北京大唐永盛科技发展有限公司

摘要：本公开涉及一种低空空域网格化无人机管理系统。其包括：网格化管理模块，用于将低空空域划分为不同的网格区域；等级划分模块，用于为各个网格区域指定管控等级，其中，管控等级对应于允许在该网格区域内进行飞行的授权无人机类型；无人机定位与识别模块，用于对在网格区域内的无人机进行定位和类型识别以得到类型识别结果；以及，驱离模块，用于响应于类型识别结果不属于授权无人机类型，生成驱离警告信号。这样，能够通过将城市空域划分为不同的网格区域，并为每个区域指定相应的管控等级，可以实现对空域的精细化管理。该系统还结合了无人机定位与识别技术，可以对空域内的无人机进行准确的定位和识别，从而及时发现并应对潜在的安全风险。

主权项：1.一种低空空域网格化无人机管理系统，其特征在于，包括：网格化管理模块，用于将低空空域划分为不同的网格区域；等级划分模块，用于为各个所述网格区域指定管控等级，其中，所述管控等级对应于允许在该网格区域内进行飞行的授权无人机类型；无人机定位与识别模块，用于对在所述网格区域内的无人机进行定位和类型识别以得到类型识别结果；以及驱离模块，用于响应于所述类型识别结果不属于所述授权无人机类型，生成驱离警告信号；其中，所述无人机定位与识别模块，包括：无人机图像采集单元，用于通过红外摄像头和高分辨率摄像头采集所述无人机的红外无人机图像和可见光无人机图像，其中，所述红外摄像头和所述高分辨率摄像头以相同角度对所述无人机进行拍摄；无人机表观特征提取单元，用于通过基于深度神经网络模型的无人机表观特征提取器对分别所述红外无人机图像和所述可见光无人机图像进行特征提取以得到红外无人机表观特征图和可见光无人机表观特征图；无人机表观多模态特征像素级动态融合单元，用于对所述红外无人机表观特征图和所述可见光无人机表观特征图进行特征像素级动态整合以得到无人机表观多模态全局上下文关联特征向量；无人机类型识别单元，用于将所述无人机表观多模态全局上下文关联特征向量通过基于分类器的无人机类型识别器以得到所述类型识别结果；其中，所述无人机表观多模态特征像素级动态融合单元，包括：特征通道维度散化子单元，用于将所述红外无人机表观特征图和所述可见光无人机表观特征图分别沿着通道维度对所述红外无人机表观特征图和所述可见光无人机表观特征图进行特征散化以得到红外无人机表观像素级特征向量的集合和可见光无人机表观像素级特征向量的集合；特征动态整合子单元，用于使用特征像素级动态整合模块分别对所述红外无人机表观像素级特征向量的集合和可见光无人机表观像素级特征向量的集合中每组对应的红外无人机表观像素级特征向量和可见光无人机表观像素级特征向量进行特征融合以得到无人机表观多模态素级特征向量的集合；无人机表观多模态全局上下文关联编码子单元，用于将所述无人机表观多模态素级特征向量的集合通过基于转换器结构的表观像素特征上下文编码器以得到所述无人机表观多模态全局上下文关联特征向量；其中，所述特征动态整合子单元，包括：级联二级子单元，用于将所述每组对应的红外无人机表观像素级特征向量和可见光无人机表观像素级特征向量进行级联以得到红外无人机表观-可见光无人机表观像素级关联特征向量；线性变换二级子单元，用于使用变换矩阵和偏置向量对所述红外无人机表观-可见光无人机表观像素级关联特征向量进行线性变换以得到线性变换红外无人机表观-可见光无人机表观像素级关联特征向量；激活二级子单元，用于使用激活函数对所述线性变换红外无人机表观-可见光无人机表观像素级关联特征向量进行激活以得到激活线性变换红外无人机表观-可见光无人机表观像素级关联特征向量；加权和计算二级子单元，用于以所述激活线性变换红外无人机表观-可见光无人机表观像素级关联特征向量中的各个位置特征值作为门限值，计算所述每组对应的红外无人机表观像素级特征向量和可见光无人机表观像素级特征向量的加权和以得到无人机表观多模态素级特征向量。

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