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申请/专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
摘要：本发明公开了一种山谷地形低空高效飞行的航路优化方法，所述方法包括：步骤1：获得山谷地形数据，对山谷地形数据进行处理获得山谷地形三维网络空间模型；步骤2：对A*搜寻算法进行改进，获得改进后的A*搜寻算法；步骤3：获得起点坐标和终点坐标，基于起点坐标和终点坐标和山谷地形三维网络空间模型，利用改进后的A*搜寻算法进行路径规划，生成无人机飞行路径；本方法能够增强无人机的路径规划稳定性、安全性和能效；本方法提高在山谷地形环境中飞行的安全性和平稳性。
主权项：1.一种山谷地形低空高效飞行的航路优化方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：获得山谷地形数据，对山谷地形数据进行处理获得山谷地形三维网络空间模型；步骤2：对A*搜寻算法进行改进，获得改进后的A*搜寻算法；步骤3：获得起点坐标和终点坐标，基于起点坐标和终点坐标和山谷地形三维网络空间模型，利用改进后的A*搜寻算法进行路径规划，生成无人机飞行路径；其中，对A*搜寻算法进行改进包括：基于山谷地形数据设置飞行安全约束对应的约束函数；基于加权欧式距离函数D、地形适应代价函数T、风险规避代价函数R以及转角成本turn_penalty，对A*搜寻算法的成本函数进行改进；基于欧式距离函数distance、地形变化成本terrain_cost和转向成本turn_cost，对A*搜寻算法的启发式函数改进。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所 一种山谷地形低空高效飞行的航路优化方法
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