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申请/专利权人：克朗设备公司
摘要：物料搬运车辆包括相机、里程计模块、处理器和驱动机构。相机捕获用于货架系统通道的标识符和通道中的货架腿部分的图像。处理器使用标识符来生成指示通道中的初始货架腿位置和货架腿间距的信息、使用初始货架腿位置生成初始车辆位置、使用里程计数据和初始车辆位置生成车辆基于里程计的位置、使用捕获的图像检测后续货架腿、使用货架腿间距将检测到的后续货架腿与预期车辆位置相关、基于位置之间的差生成里程计误差信号，并使用里程计误差信号和或生成的用于通道末端保护和或通道中外定位的桅杆摇摆补偿来更新车辆基于里程计的位置。
主权项：1.一种物料搬运车辆，包括相机、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置为沿着库存运输表面移动所述物料搬运车辆，其中：所述相机被配置为捕获图像，所述图像包括i用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符，以及ii位于所述货架系统通道中的货架腿的至少一部分；以及所述车辆位置处理器被配置为从由所述相机捕获的通道入口标识符的图像生成通道末端位置数据和特定于通道的货架腿间距数据，使用所述通道末端位置数据生成所述物料搬运车辆沿着所述库存运输表面的初始位置，根据所述通道末端位置数据和所述特定于通道的货架腿间距数据，在所述物料搬运车辆沿着与所述通道入口标识符对应的货架系统通道行驶时生成所述车辆的预期位置，导航所述物料搬运车辆离开所述货架系统通道，以及当所述物料搬运车辆在所述货架系统通道之外时，使用所述物料搬运车辆的航位推算部件更新所述物料搬运车辆的预期位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 克朗设备公司 使用货架腿标识进行通道外定位和车辆位置校准的系统和方法
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