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申请/专利权人：泉州华数机器人有限公司

摘要：本发明提供一种鞋面自动划线方法及装置，属于制鞋领域，包括：步骤S1、选择标准鞋楦作为母楦，利用3D相机对母楦进行扫描以得到母楦的3D点云，将该3D点云作为标准点云模板；步骤S2、分别获取各子楦的3D点云，以获得偏斜误差数据库；步骤S3、获取母楦上贴有美纹纸部分的局部3D点云特征，并根据该局部3D点云特征生成划线轨迹模板；步骤S4、根据偏斜误差数据库，对划线轨迹模板进行批量的旋转平移，以生成所有子楦的划线轨迹，将各子楦的划线轨迹文件按照其对应的鞋楦编码信息进行命名；步骤S5、调取对应的划线轨迹文件，划线机械臂根据该划线轨迹文件对鞋面进行划线。本发明实现由机器替代人工划线，人工成本更低，效率更高，划线更准确。

主权项：1.一种鞋面自动划线方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1、选择楦头标准的鞋楦作为母楦，在离线视觉站对母楦进行扫描以得到母楦的3D点云，将该3D点云作为标准点云模板，鞋楦包括楦头、设置在楦头上的定位块和RFID卡，定位块用于在扫描和划线时提供定位基准，RFID卡用于记录鞋楦编码信息，以作为划线机械臂调用划线轨迹时的依据，标准鞋楦指定位块标准地设置在标准楦头上的鞋楦；步骤S2、与母楦鞋款相同的其他鞋楦作为子楦，在离线视觉站分别获取各子楦的3D点云，并分别计算各子楦的3D点云与母线的3D点云的偏差，以获得偏斜误差数据库；离线视觉站包括扫描机械臂、设置在扫描机械臂上的3D相机、夹持鞋楦的第一夹具和设置在第一夹具上以读取RFID卡的第一读写器，第一夹具包括基座、支架、两链接结构、夹爪、竖直杆、弹簧、横板和驱动件，支架设置在基座上，支架上端设置有供定位块向下插入的凹槽，凹槽上设置有向上插入定位槽的定位柱，两链接结构对称设置在支架两侧，链接结构包括相互转动连接的第一转动节、第二转动节和第三转动节，夹爪下端分别与支架和第一转动节转动连接，夹爪上端与定位槽匹配以可卡入定位槽内，第三转动节与支架转动连接，横板分别与两链接结构的第二转动节转动连接，驱动件包括竖直布置且上端与横板连接的竖直杆、设置在竖直杆上的受力部、套设在竖直杆上且位于基座与受力部之间的弹簧、纵向水平设置在受力部上的挡杆、横向水平布置且穿过基座的推板、用于驱动推板横向水平移动的气缸，推板上开设有竖直杆和受力部穿过的腰形孔，推板侧面设置有V型槽，当档杆位于V型槽底部时，弹簧处于原位；步骤S3、将鞋面套在母楦上并套上对应的鞋底，在鞋面与鞋底的接合处人工进行划线，依据该划线在鞋面粘贴与鞋面色差明显的美纹纸，使美纹纸边缘与该划线重合，获取此时母楦上贴有美纹纸部分的局部3D点云特征，并根据该局部3D点云特征生成划线轨迹模板；步骤S4、根据偏斜误差数据库中的数据，对划线轨迹模板进行批量的旋转平移，以生成所有子楦的划线轨迹文件，将各子楦的划线轨迹文件按照其对应的鞋楦编码信息进行命名；步骤S5、读取当前鞋楦的鞋楦编码信息，并根据该鞋楦编码信息调取对应的划线轨迹文件，划线机械臂根据该划线轨迹文件对鞋面进行划线。

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