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申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明涉及仓储技术领域，公开了一种备件仓储系统控制方法，包括：通过仓库管理系统向仓库控制系统发出控制指令；仓库控制系统根据接收到的控制指令控制垂直旋转库动作，将目标料斗旋转至出料口，同时发送第二指令至机器人控制系统；机器人控制系统根据第二指令控制AGV小车移动至出料口，通过机械手扫码定位目标料盒，机械手将夹取装置上设置的嵌入钉伸入目标料盒的镂空位置夹取目标料盒，将目标料盒放置到目标位置；机器人控制系统接收到仓库管理系统或归位按钮发出的归位指令后，控制AGV小车将目标料盒放回原位置。实现了备件出库及盘点过程中的高度自动化，提高备件出库效率，可以随时远程对备件的状态和数量进行盘点，节约盘点时间。

主权项：1.一种备件仓储系统控制方法，其特征在于，所述备件仓储系统包括：智能备件库、风淋机构、仓库管理系统、仓库控制系统、机器人控制系统和安全机构；所述智能备件库包括垂直旋转库、装配有机械手的AGV小车和检测设备；其中，所述仓库管理系统与所述仓库控制系统、机器人控制系统通信连接；所述机器人控制系统与所述仓库控制系统和所述AGV小车通信连接；所述仓库控制系统与所述垂直旋转库通信连接；所述垂直旋转库包括若干料斗，所述料斗用于存放料盒，所述料盒用于存放备件，所述料盒没有顶盖，且侧面和底面为六边形镂空设计；所述装配有机械手的AGV小车用于夹取所述料盒，所述机械手的端部设置有图像采集装置和夹取装置，所述夹取装置上设置有嵌入钉，用于伸入所述料盒的镂空位置夹取所述料盒；所述风淋机构用于对所述料盒内的备件进行清洁，所述风淋机构设置有两道门，第一道门用于隔离所述垂直旋转库与所述风淋机构内部，第二道门用于隔离所述风淋机构内部与生产现场；第二道门处设置有归位按钮，用于发送归位指令至所述机器人控制系统；所述检测设备用于扫描所述料盒内的备件的编码获得备件信息，并实时将备件信息传递至所述仓库管理系统进行除账；所述安全机构用于在工作人员进入所述智能备件库时，控制所有机构停止运转；所述控制方法包括如下步骤：S1、通过所述仓库管理系统向所述仓库控制系统发出控制指令；其中，所述控制指令包括：出库指令和盘点指令；S2、所述仓库控制系统根据接收到的控制指令控制所述垂直旋转库动作，将目标料斗旋转至出料口，同时发送第二指令至所述机器人控制系统；其中，所述第二指令包括目标料盒信息以及目标位置信息；当所述控制指令为出库指令时，所述目标位置为所述风淋机构内部；当所述控制指令为盘点指令时，所述目标位置为所述AGV小车上的临时放置区；S3、所述机器人控制系统根据所述第二指令控制所述AGV小车移动至所述出料口前，通过所述机械手扫码定位目标料盒，所述机械手通过将夹取装置上设置的嵌入钉伸入所述目标料盒的镂空位置夹取所述目标料盒，并将所述目标料盒放置到目标位置；S4、所述机器人控制系统接收到所述仓库管理系统或所述归位按钮发出的归位指令后，控制所述AGV小车将所述目标料盒放回原位置。

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