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申请/专利权人：同济大学

摘要：本发明提供了一种为红树林种植修复机器人导航的方法、系统及设备，属于智能导航和数据处理的技术领域，在红树林中选定待监测区域，获取所述待监测区域上的NDVI数据与LiDAR数据；在所述待监测区域中，根据NDVI数据进行丛值定圆，得到丛值定点，并根据LiDAR数据进行冠层渐进分割，得到冠层渐进子区域；从冠层渐子区域向着所述丛值定点进行路径规划，得到机器人导航的修复最优路径，有利于提高机器人在红树林中进行种植修复的效率，并减少机器人在红树林中的损耗。

主权项：1.一种为红树林种植修复机器人导航的方法，其特征在于，所述方法包括：在红树林中选定待监测区域，获取所述待监测区域上的NDVI数据与LiDAR数据；在所述待监测区域中，根据NDVI数据进行丛值定圆，得到丛值定点，并根据LiDAR数据进行冠层渐进分割，得到冠层渐进子区域；从冠层渐子区域向着所述丛值定点进行路径规划，得到机器人导航的修复最优路径；其中，在所述待监测区域中，根据NDVI数据进行丛值定圆，得到丛值定点的方法为：在所述待监测区域上，根据NDVI数据计算对应的NDVI数值矩阵，对NDVI数值矩阵中各位置的元素计算该位置的元素的数值相比于其相邻元素的数值中最大值和中位数的算术平均值所得的比值，并将所得的比值作为该位置的丛值，再将各行列位置的丛值组成的矩阵作为丛值矩阵；对所述丛值矩阵中各位置的丛值进行按数值从小到大的排序，并将其中排序前三个位置对应的坐标作为丛值定圆坐标，以丛值定圆坐标进行三点定圆得到的圆作为丛值定圆，丛值定圆得到的圆心对应的坐标即为丛值定点；其中，根据LiDAR数据进行冠层渐进分割，得到冠层渐进子区域的方法为：在所述待监测区域上，根据LiDAR数据计算对应的冠层起伏率矩阵；在冠层起伏率矩阵中，进行冠层渐进分割，得到冠层渐进子区域，具体为：先将所述冠层起伏率矩阵分割为多个不同的子区域，分割的过程中需要满足各子区域中同时存在多个边缘子区域和多个非边缘子区域，所述边缘子区域为含有边缘元素的子区域，所述非边缘子区域为不含有边缘元素的子区域；计算各边缘子区域相对于非边缘子区域的冠层渐进度，所述冠层渐进度为用于表示边缘子区域的冠层起伏率的数值分布相对于非边缘子区域的冠层起伏率的数值分布的渐进趋势程度；根据冠层渐进度，从边缘子区域中选出冠层渐进子区域；其中，从冠层渐子区域向着所述丛值定点进行路径规划，得到机器人导航的修复最优路径的方法为：从冠层渐子区域中选择一个起点坐标；以所述起点坐标向所述丛值定点进行连线得到的路径作为第一折路径，以定圆坐标中离所述起点坐标最远的坐标作为第二折点，以所述丛值定点向所述第二折点进行连线得到的路径作为第二折路径，以所述第二折点向所述起点坐标进行连线得到的路径作为第三折路径，对第一折路径、第二折路径和第三折路径进行组合得到机器人导航的修复最优路径。

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