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申请/专利权人：安庆师范大学
摘要：本发明公开了转向失效下的分布式驱动智能车路径跟踪控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，获取车辆行驶状态参数，根据车辆行驶状态参数进行转向容错控制域划分，分为经典域、扩展域和非域，若为非域则对车辆进行紧急制动，若为经典域、扩展域，则获取参考轨迹和参考车速；将参考轨迹和参考车速输入至预先建立的模型预测控制器MPC内，输出得到期望前轮转角，将期望前轮转角转化为差动转向力矩；获取车辆当前状态信息，将车辆当前状态信息和参考车速输入至预先建立的路径跟踪控制器内，输出得到驱动力矩，将差动转向力矩和驱动力矩输入预先建立的转矩优化分配器内进行优化分配，实现对车辆的路径跟踪控制。
主权项：1.转向失效下的分布式驱动智能车路径跟踪控制方法，其特征在于，方法包括以下步骤：获取车辆行驶状态参数，根据车辆行驶状态参数进行转向容错控制域划分，分为经典域、扩展域和非域，若为非域则对车辆进行紧急制动，若为经典域、扩展域，则获取参考轨迹和参考车速，其中，所述车辆行驶状态参数包括车辆速度、质心侧偏角、质心侧偏角速度和路面附着系数；将参考轨迹和参考车速输入至预先建立的模型预测控制器MPC内，输出得到期望前轮转角，将期望前轮转角转化为差动转向力矩；获取车辆当前状态信息，将车辆当前状态信息和参考车速输入至预先建立的路径跟踪控制器内，输出得到驱动力矩，将差动转向力矩和驱动力矩输入预先建立的转矩优化分配器内进行优化分配，实现对车辆的路径跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安庆师范大学 转向失效下的分布式驱动智能车路径跟踪控制方法及系统
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