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申请/专利权人：长沙慧联智能科技有限公司
摘要：本发明公开一种阿克曼结构机器人全覆盖路径规划方法、系统及割草机器人，该方法步骤包括：根据目标工作区域的边界生成几何地图；基于几何地图进行全覆盖路径规划，得到多个路径点的位置信息；根据各个路径点的位置信息获取各个路径点的航向角信息，根据各个路径点的位置信息以及航向角信息将各个路径点采用RS曲线进行连接并进行插值，形成不包含折线线段的全覆盖路径；行驶过程中遇到障碍物时，生成栅格地图；从几何地图中获取避障的终点位置并传送至栅格地图中，根据栅格地图以及避障的终点位置进行路径规划，生成一条绕过障碍物、终点在全覆盖路径上的局部路径。本发明能够适用于阿克曼结构机器人实现高效且高覆盖率的全覆盖路径规划。
主权项：1.一种阿克曼结构机器人全覆盖路径规划方法，其特征在于，步骤包括：根据目标工作区域的边界生成几何地图；基于生成的所述几何地图进行全覆盖路径规划，得到多个路径点的位置信息；根据各个路径点的位置信息获取各个路径点的航向角信息；根据各个路径点的位置信息以及所述航向角信息将各个路径点按顺序采用RS曲线进行连接，对连接后轨迹进行插值形成不包含折线线段的全覆盖路径；机器人按照所述全覆盖路径行驶的过程中遇到障碍物时，根据生成的所述几何地图生成栅格地图，并从所述几何地图中获取避障的终点位置并传送至所述栅格地图中；根据所述栅格地图以及避障的终点位置进行路径规划，生成一条绕过障碍物、终点在所述全覆盖路径上的局部避障路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长沙慧联智能科技有限公司 阿克曼结构机器人全覆盖路径规划方法、系统及割草机器人
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