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申请/专利权人：武汉理工大学

摘要：本发明公开了一种船体超声冲击机器人，其包括行走机构、转向架、机械臂、超声冲击组件、第一驱动机构及第二驱动机构，所述转向架的一端与所述行走机构转动连接；所述机械臂包括至少两个首尾依次转动连接的力臂，首位的所述力臂的首端与所述转向架的另一端转动连接；所述超声冲击组件与末位的所述力臂的尾端卡接，并用以超声冲击船体；所述第一驱动机构与所述转向架的回转轴连接，用于驱动所述转向架在水平面内转动。本发明的有益效果是：可实现对超声冲击组件朝向、位置及倾角的调节，对于超声冲击组件的调节灵活性较高，可以提高超声冲击效果，由于超声冲击组件与连接机构通过卡接的方式连接，便于对超声冲击组件进行更换或者维护。

主权项：1.一种船体超声冲击机器人，其特征在于，包括：行走机构；转向架，其一端与所述行走机构转动连接；机械臂，其包括至少两个首尾依次转动连接的力臂，首位的所述力臂的首端与所述转向架的另一端转动连接；连接机构，其包括安装座、插接座、导向柱、导套、弹性件、若干个卡柱及若干个传动件，所述安装座与末位的所述力臂的尾端固接，所述插接座具有一侧壁为开口设置的插接槽，所述插接座的侧壁上环向开设有若干个均与所述插接槽连通的导向孔，所述导向柱固设于所述安装座与所述插接座之间，所述导套滑动套设于所述导向柱上，所述弹性件设置于所述插接座与所述导套之间，所述弹性件的两端分别与所述插接座和所述导套固接，以使所述导套与所述安装座抵接，各个所述卡柱分别滑动设置于对应的所述导向孔内，各个所述传动件的一端均与所述导套铰接，各个所述传动件的另一端分别与对应的所述卡柱的外端连接，以将所述导套靠近或者远离所述安装座的运动转化成对应的所述卡柱的内端移入或者移出所述插接槽的运动；超声冲击组件，其包括超声冲击头及插接块，所述超声冲击头与所述插接块固接，并用以超声冲击船体，所述插接块的外侧壁上环向开设有若干个卡槽，当所述插接块插入所述插接槽内时，各个所述卡槽与各个所述导向孔一一对应；第一驱动机构，与所述转向架的回转轴连接，用于驱动所述转向架在水平面内转动，以调节所述超声冲击组件的朝向；第二驱动机构，与各个所述力臂的回转轴均连接，用于驱动对应的所述力臂在竖直面内各自转动，以调节所述超声冲击组件的位置和倾角。

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