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申请/专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
摘要：本申请公开了一种记录设备的运动位姿估计方法、装置、设备及存储介质。先识别第一帧图像中的多个第一匹配特征点和第二帧图像中的多个第二匹配特征点，并基于以上特征点分别对两帧图像进行深度恢复得到第一，第二目标图像。基于第一目标图像和第一帧图像构建世界坐标系，并将第一，第二目标图像作为关键帧投影到世界坐标系中得到具有多个地图点的投影地图，利用欧式聚类算法对地图点进行聚类得到聚类结果。再基于聚类结果对投影地图进行划分得到分类区域，分类区域的名称包括正常数量簇、过多数量簇或过少数量簇。根据正常数量簇和过多数量簇中的地图点对目标记录设备进行运动位姿估计。本申请能够提高运动位姿估计的精度和可靠性。
主权项：1.一种记录设备的运动位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：识别第一帧图像中的多个第一匹配特征点和第二帧图像中的多个第二匹配特征点；所述第一帧图像和所述第二帧图像为在目标场景下由同一个目标记录设备记录的连续的两帧图像；所述第二帧图像的记录时间晚于所述第一帧图像；基于第一匹配特征点和第二匹配特征点分别对所述第一帧图像和所述第二帧图像进行深度恢复得到第一目标图像和第二目标图像，基于所述第一目标图像和所述第一帧图像构建世界坐标系；所述第一目标图像包括多个第一三维特征点；所述第二目标图像包括多个第二三维特征点；将所述第一目标图像和所述第二目标图像作为关键帧投影到所述世界坐标系中得到投影地图；所述投影地图包括多个地图点；地图点是通过所述第一三维特征点或所述第二三维特征点投影到所述世界坐标系中得到的；利用欧式聚类算法对各个地图点进行聚类，得到所述各个地图点的聚类结果；所述聚类结果包括该地图点属于正常簇类地图点、过大簇类地图点或过小簇类地图点；基于所述各个地图点的聚类结果对所述投影地图进行图像划分得到多个分类区域，基于聚类结果对各个分类区域进行命名；将聚类结果相同的地图点划分在同一个分类区域内；分类区域的命名名称包括正常数量簇、过多数量簇或过少数量簇；根据所述正常数量簇和所述过多数量簇中的地图点对所述目标记录设备进行运动位姿估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 记录设备的运动位姿估计方法、装置、设备及存储介质
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