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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本申请涉及一种用于AGV的带宽优化方法，所述方法包括以下步骤：计算AGV运动时参考轨迹和实际轨迹的误差，并计算误差变化率；基于所述误差变化率判断信道环境，若误差变化率大于预先设定的误差变化阈值，则信道环境恶劣，否则，信道环境良好；若信道环境恶劣，利用带宽调节器对带宽进行优化；若信道环境良好，则维持原带宽。通过监控轨迹的误差变化率，优化带宽，使AGV的控制性能提高。
主权项：1.一种用于AGV的带宽优化方法，其特征在于，包括以下步骤：计算AGV运动时参考轨迹和实际轨迹的误差，并计算误差变化率；基于所述误差变化率判断信道环境，若误差变化率大于预先设定的误差变化阈值，则信道环境恶劣，否则，信道环境良好；若信道环境恶劣，利用带宽调节器对带宽进行优化；若信道环境良好，则维持原带宽；对带宽进行优化之前还包括设计带宽调节器，带宽调节器包括约束条件和目标函数；利用带宽调节器对带宽进行优化包括：根据带宽调节器的约束条件，确定带宽的可调节值；根据带宽调节器的目标函数，在带宽的可调节值内，选择使通信与控制联合成本最小的带宽为参考带宽；通信与控制联合成本的计算公式为： ；式中，为通信与控制联合成本，为控制成本，为通信成本；为权重值； ； ； ；式中，为频谱效率，为能量效率，为AGV数据包长度，为其他数据包长度，为采样率，为中断概率，为信道容量，为AGV的接收功率，为带宽，为权重因子。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种用于AGV的带宽优化方法
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