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申请/专利权人：鹏城实验室
摘要：本发明公开了一种基于神经辐射场模型的动态决策方法及其装置，所述方法包括以下步骤：通过激光雷达采集目标点云信息，并根据目标点云信息确定障碍物的物体位置信息；获取目标物在世界坐标下的目标坐标信息，并通过训练后的目标神经辐射场模型构建目标坐标信息对应的目标三维场景图；确定物体位置信息在世界坐标下的物体坐标信息，并根据物体坐标信息在目标三维场景图中生成障碍物的坐标信息，得到重构图像；根据重构图像和目标物的前进方向，生成动态决策结果。根据重构图像和目标物的前进方向，生成动态决策结果，通过实时监测障碍物在三维场景中的坐标信息，能实时地判断障碍物与目标物的位置关系，提高动态决策结果的准确性和实时性。
主权项：1.一种基于神经辐射场模型的动态决策方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过激光雷达采集位于目标物的目标距离范围内的目标点云信息，并根据所述目标点云信息确定所述目标距离范围内包含的障碍物的物体位置信息；获取所述目标物在世界坐标下的目标坐标信息，并通过训练后的目标神经辐射场模型构建所述目标坐标信息对应的目标三维场景图，其中，所述目标神经辐射场模型基于在所述世界坐标下的各样本坐标信息关联的样本环境数据进行三维场景图的构建训练得到；确定所述物体位置信息在所述世界坐标下的物体坐标信息，并根据所述物体坐标信息在所述目标三维场景图中生成所述障碍物的坐标信息，得到重构图像；根据所述重构图像和所述目标物的前进方向，生成动态决策结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 鹏城实验室 基于神经辐射场模型的动态决策方法及其装置
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