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申请/专利权人：山东大学

摘要：本发明提出了一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统及其控制方法，属于控制技术领域，控制系统包括控制电路、驱动电路、无线通讯模块及陀螺仪模块；控制电路发送正弦数字信号，经由驱动电路升压放大得到高频高压的正弦模拟信号以驱动基于仿鸟腿构型的压电机器人；控制电路与无线通讯模块片通信，接收遥控手柄发出的控制信号以实现压电机器人的远程控制；控制电路电连接至陀螺仪模块，陀螺仪模块采集压电机器人的位姿信息并传输至控制电路，控制电路对输出信号进行调节，修正压电机器人的运动轨迹，从而实现压电机器人的半闭环运动控制。

主权项：1.一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统，其特征是，包括控制电路、驱动电路、无线通讯模块及陀螺仪模块；所述控制电路与所述无线通讯模块通信，接收遥控手柄发出的控制信号以实现所述压电机器人的远程控制；所述陀螺仪模块提取压电机器人各轴的加速度和角加速度；以及所述控制电路电连接至陀螺仪模块，所述陀螺仪模块采集压电机器人的位姿信息并传输至所述控制电路，所述控制电路对输出信号进行调节，修正所述压电机器人的运动轨迹；所述控制电路基于所述压电机器人的运动轨迹发送正弦数字信号，经由所述驱动电路升压放大得到高频高压的正弦模拟信号，以驱动所述压电机器人，对所述压电机器人进行半闭环运动控制；所述压电机器人为基于仿鸟腿构型的压电机器人；所述基于仿鸟腿构型的压电机器人包括第一致动器、第二致动器及机器人机身；第一致动器、第二致动器结构相同，均采用贴片式压电致动器；所述机器人机身包括机身主体，机身主体两侧设置有第一致动器、第二致动器，所述第一致动器和第二致动器由致动器连接件连接；所述贴片式压电致动器，包括：振动体及压电陶瓷片；所述振动体由不锈钢基体，铝合金驱动爪和铝合金驱动足组成；所述不锈钢基体底部设置有铝合金驱动爪和铝合金驱动足；所述不锈钢基体上下两个表面粘贴同规格多片弯曲的压电陶瓷片，在不锈钢基体左右两个表面也同样分布着同规格多片拉伸的压电陶瓷片；所述弯曲的压电陶瓷片和拉伸的压电陶瓷片布置时均沿厚度方向极化，用于激发振动体的弯曲和拉伸振动；当对不锈钢基体上下两表面压电陶瓷片分别施加同幅值反相的激励电压时，在振动体上激发出弯曲振动，使铝合金驱动爪和铝合金驱动足向前摆动；当对不锈钢基体左右两表面压电陶瓷片施加同幅值同相的激励电压时，拉伸振动在振动体上被激发，使铝合金驱动爪和铝合金驱动足向后摆动，通过调整激励电压幅实现致动器移动速度调整。

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百度查询： 山东大学 一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统及其控制方法