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申请/专利权人：攀钢集团矿业有限公司

摘要：本发明公开了一种5G远程控制电铲及远程控制方法，该电铲包括：电铲端，用于执行操控指令；所述电铲端安装有采集其工作数据的传感器，并通过车载5G网络模块将传感器反馈的工作数据上传；远程控制座舱端，用于对电铲端下发操控指令，包括用于显示工作数据的远程控制信息显示系统以及用于远程操作的远程控制指令输入系统；边缘数据中心端，用于将电铲端反馈的工作数据进行处理，并向远程控制座舱端呈现；将远程控制座舱端下发的操控指令进行决策处理后通过5G网络模块传递至电铲端。本发明在传统的矿用电铲上进行整体改造，以实现电铲高精度定位，以及远程操控作业，也可根据生产管理的需要，将现场分散的电铲作业变为在操控室集中进行远程操控作业。

主权项：1.一种5G远程控制电铲，其特征在于包括：电铲端，用于执行操控指令；所述电铲端安装有采集其工作数据的传感器，并通过车载5G网络模块将传感器反馈的工作数据上传；远程控制座舱端，用于对电铲端下发操控指令，包括用于显示工作数据的远程控制信息显示系统以及用于远程操作的远程控制指令输入系统；边缘数据中心端，用于将电铲端反馈的工作数据进行处理，并向远程控制座舱端呈现；将远程控制座舱端下发的操控指令进行决策处理后通过5G网络模块传递至电铲端；所述电铲端的传感器包括用于感应电铲端姿态的惯性导航传感器、用于感应电铲端定位和朝向的定位传感器、用于获取现场环境情况的视觉传感器；用于感应电铲各工作部件温度变化的温度传感器、感应各部电机电流变化的电流传感器；还包括用于感应电铲端铲斗位置的编码器，所述边缘数据中心端根据编码器反馈的铲斗位置信息对铲斗进行限位；所述对铲斗进行限位的方法包括：标定编码器信号与铲斗位置之间的关系，具体又包括：将铲斗提升至接近天轮位置，标定为提升上限位；将铲斗下放至正常挖货的近地面位置，标定为提升下限位；将铲斗由提升下限位至提升上限位的行程由编码器转换为0~100%的行程百分比；设定限位阈值，当编码器反馈的信号所代表的铲斗位置达到限位阈值时进入限位保护区间；所述限位保护区间包括提升限位保护区间和下放限位保护区间；铲斗提升过程中，总行程的90%~100%段为提升限位保护区间；所述提升限位保护区间分为若干级，每级限位保护区间对应一个铲斗驱动力矩；若干力矩由大至小逐级递减；当铲斗驱动力矩降低到最低级时，驱动力矩与铲斗重力平衡；行程到达100%后对铲斗的提升指令不响应；铲斗在下放过程中，总行程的10%~0段为下放限位保护区间；所述下放限位保护区间分为若干级，每级限位保护区间对应一个铲斗驱动力矩；若干力矩由小至大逐级递增；行程到达0%后铲斗对下放指令不响应。

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