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申请/专利权人：无锡锦尚新能源车辆科技有限公司
摘要：本发明提供一种观光车平衡方法及系统，涉及机械控制技术领域，方法包括：建立观光车的动力学模型，其中，动力学模型包括观光车侧倾角、观光车速度和观光车航向角；建立观光车在侧倾状态下的轮胎接触模型，计算接触点位置和接触点力矩，并将接触点力矩作为观光车驱动力代入动力学模型；获取观光车的当前侧倾角；以当前侧倾角回正为控制目标，确定带有区间微分滤波器的PID控制器；结合动力学模型，利用PID控制器逼近控制目标，输出观光车速度和观光车航向角；根据观光车速度和观光车航向角调整观光车，以使得观光车达到平衡状态。提升交通通行效率，降低交通堵塞概率。提升观光车平稳性和安全性。
主权项：1.一种观光车平衡方法，其特征在于，包括：S1：建立所述观光车的动力学模型，其中，所述动力学模型包括观光车侧倾角、观光车速度和观光车航向角；S2：建立所述观光车在侧倾状态下的轮胎接触模型，计算接触点位置和接触点力矩，并将所述接触点力矩作为观光车驱动力代入所述动力学模型；S3：获取所述观光车的当前侧倾角；S4：以所述当前侧倾角回正为控制目标，确定带有区间微分滤波器的PID控制器；S5：结合所述动力学模型，利用所述PID控制器逼近所述控制目标，输出所述观光车速度和所述观光车航向角；S6：根据所述观光车速度和所述观光车航向角调整所述观光车，以使得所述观光车达到平衡状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡锦尚新能源车辆科技有限公司 一种观光车平衡方法及系统
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