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申请/专利权人：常州星宇车灯股份有限公司

摘要：本发明涉及高级辅助驾驶系统技术领域，尤其涉及一种基于自适应巡航执行器延迟的车辆信息预瞄方法，包括以下步骤：S1、自车ACC执行器的延迟时间的调整；S2、计算样本采集次数n，并采集自车加速度样本、目标车的加速度样本；S3、计算调整后的延迟时间内自车平均加速度、自车加速度标准差、目标车平均加速度、目标车加速度标准差；S4、延迟时间后自车车速的预瞄，延迟时间后目标车车速的预瞄；S5、延迟时间后自车与目标车的相对位移的预瞄。本发明通过自车行驶里程对自车执行器延迟时间进行动态调整，以减小执行器因行驶里程而导致延迟时间发生变化造成的误差，能够提高车辆信息预瞄结果的准确性。

主权项：1.一种基于自适应巡航执行器延迟的车辆信息预瞄方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取自车的行驶里程Mileagehost，并通过行驶里程Mileagehost对自车ACC执行器的延迟时间tdelay进行调整；S2、获取步骤S1调整后的延迟时间tdelay以及ACC系统的计算周期T，并根据调整后的延迟时间tdelay和ACC系统的计算周期T计算得到样本采集次数n，同时，获取n次采集的自车加速度样本ahostt、目标车的加速度样本aobjt；S3、获取步骤S2中的样本采集次数n、自车加速度样本ahostt以及目标车的加速度样本aobjt，并根据样本采集次数n、自车加速度样本ahostt以及目标车的加速度样本aobjt计算得到调整后的延迟时间tdelay内自车平均加速度自车加速度标准差δa_host、目标车平均加速度目标车加速度标准差δa_boj；S4、获取当前时刻自车速度vcur_host、当前时刻目标车车速vcur_obj、步骤S3中的自车平均加速度自车加速度标准差δa_host、目标车平均加速度以及目标车加速度标准差δa_obj，并根据当前时刻自车速度vcur_host、自车平均加速度以及自车加速度标准差δa_host对延迟时间tdelay后自车车速vpred_host进行预瞄，根据当前时刻目标车车速vcur_obj、目标车平均加速度以及目标车加速度标准差δa_obj对延迟时间tdelay后目标车车速vpred_obj进行预瞄；S5、获取当前时刻自车与目标车的相对位移Scur_rel_range、步骤S1中调整后的延迟时间tdelay、步骤S4中的当前时刻自车速度vcur_host、当前时刻目标车车速vcur_obj、延迟时间tdelay后自车车速vpred_host、延迟时间tdelay后目标车车速vpred_obj，并根据当前时刻自车与目标车的相对位移Scur_rel_range、调整后的延迟时间tdelay、当前时刻自车速度vcur_host、当前时刻目标车车速vcur_obj、延迟时间tdelay后自车车速vpred_host、延迟时间tdelay后目标车车速vpred_obj对延迟时间tdelay后自车与目标车的相对位移Spred_rel_range进行预瞄。

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