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申请/专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司

摘要：本公开描述一种基于双目相机的捕获目标的方法，双目相机包括用于第一光源、第二光源、第一采集单元、以及第二采集单元，第一采集单元获取目标反射的第一光束并得到第一光斑数据，第一光斑数据包括第一分量和第二分量，第二采集单元获取目标反射的第二光束并得到第二光斑数据，第二光斑数据包括第三分量和第四分量；基于第一分量和第三分量计算目标与双目相机之间的距离；基于第一分量、第三分量、目标与双目相机之间的距离以及目标位于瞄准光轴时第一分量和第三分量满足的预设条件计算第一旋转角度；基于第二分量和第四分量计算第二旋转角度；令双目相机旋转第一旋转角度；令双目相机旋转第二旋转角度。由此，双目相机能够捕获目标。

主权项：1.一种基于双目相机的捕获目标的方法，是令所述双目相机的瞄准光轴捕获目标的方法，其特征在于，所述双目相机包括用于发射第一光束的第一光源、用于发射第二光束的第二光源、第一采集单元、以及第二采集单元，所述方法包括：发射第一光束和第二光束；利用所述第一采集单元获取所述目标反射的第一光束并得到第一光斑数据，所述第一光斑数据包括沿第一方向的第一分量和沿第二方向的第二分量，利用所述第二采集单元获取所述目标反射的第二光束并得到第二光斑数据，所述第二光斑数据包括沿所述第一方向的第三分量和沿所述第二方向的第四分量；基于所述第一分量和所述第三分量计算所述目标与所述双目相机之间的距离；基于所述第一分量、所述第三分量、所述目标与所述双目相机之间的距离以及所述目标位于所述瞄准光轴时所述第一分量和所述第三分量满足的预设条件计算第一旋转角度，其中，所述预设条件为所述第一分量与所述第三分量相加为预设值，基于所述第一采集单元、所述目标的位置、所述目标位于所述瞄准光轴的位置、以及所述第一光源的相对位置关系构建三角函数，利用所述三角函数与所述预设值计算所述第一旋转角度；基于所述第二分量和所述第四分量计算第二旋转角度；令所述双目相机以所述双目相机的旋转中心为中心点沿所述第一方向旋转所述第一旋转角度；令所述双目相机以所述双目相机的旋转中心为中心点沿所述第二方向旋转所述第二旋转角度，所述第一采集单元具有第一透镜和用于获取所述第一光斑数据的第一成像元件，所述第二采集单元具有第二透镜和用于获取所述第二光斑数据的第二成像元件，基于所述第一成像元件建立第一坐标系，所述第一坐标系的横轴方向为所述第一方向，所述第一坐标系的纵轴方向为所述第二方向，基于所述第二成像元件建立第二坐标系，所述第二坐标系的横轴方向为所述第一方向，所述第二坐标系的纵轴方向为所述第二方向，所述第一方向为水平方向，所述第二方向为竖直方向，所述第一透镜和所述第二透镜位于同一平面内，所述第一旋转角度为：，所述第二旋转角度为：，其中α1为所述第一旋转角度的参数值、β1为所述第二旋转角度的参数值、u为所述第一成像元件和所述第二成像元件的每个像素点在所述第一方向上和所述第二方向上的预设宽度的参数值、L1为所述双目相机的旋转中心至所述第一透镜和所述第二透镜位于的同一平面的第一预设距离的参数值、D1为所述目标至所述第一透镜和所述第二透镜位于的同一平面的距离的参数值、f为所述第一透镜和所述第二透镜的焦距的参数值、K为所述预设值的参数值，x1和x2分别表示所述第一光斑数据在所述第一坐标系中的所述第一分量的参数值和所述第二光斑数据在所述第二坐标系中的所述第三分量的参数值，y1和y2分别表示所述第一光斑数据在所述第一坐标系中的相对于所述第一透镜的光轴的所述第二分量的参数值和所述第二光斑数据在所述第二坐标系中的相对于所述第二透镜的光轴的所述第四分量的参数值。

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