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申请/专利权人：中联重科股份有限公司

摘要：本申请涉及作业机械领域，公开了一种臂载随动感知系统、臂架作业方法及作业机械，包括：场景检测单元；臂载云台，包括俯仰机构、摆动机构和旋转机构，场景检测单元设于摆动机构上；和处理装置，被配置为：根据臂架的作业位姿控制俯仰机构动作，以使得旋转轴线调节至垂直于地平面；根据臂架的作业场景尺寸确定场景检测单元的总旋转周数和与各个旋转周次对应的摆动角；控制摆动机构和旋转机构动作，以使得场景检测单元进行旋转扫描；根据场景检测单元的扫描数据、旋转机构的动作数据以及摆动机构的动作数据生成作业场景全局地图。本申请的臂载随动感知系统、臂架作业方法及作业机械能够实现大作业范围的大视野监控。

主权项：1.一种臂载随动感知系统，其特征在于，包括：场景检测单元，用于获取作业场景的扫描数据；臂载云台，设于臂架（21）上并包括俯仰机构（14）、旋转机构（12）和摆动机构（11），所述旋转机构（12）与所述摆动机构（11）连接并能够驱动所述摆动机构（11）绕旋转轴线旋转，所述场景检测单元设于所述摆动机构（11）上，所述摆动机构（11）能够驱动所述场景检测单元摆动以调节所述场景检测单元的光轴与所述旋转轴线之间的摆动角，所述俯仰机构（14）连接在所述臂架（21）与所述旋转机构（12）之间并能够驱动所述旋转机构（12）绕俯仰轴线进行上下俯仰运动，所述俯仰轴线垂直于所述臂架（21）的变幅方向；和处理装置（17），分别与所述臂载云台和所述场景检测单元通信，并被配置为：获取所述臂架（21）的作业位姿；根据所述臂架（21）的作业位姿控制所述俯仰机构（14）动作，以使得所述旋转轴线调节至垂直于地平面；根据所述臂架（21）的作业场景尺寸确定所述场景检测单元绕所述旋转轴线旋转的总旋转周数和与各个旋转周次对应的摆动角；控制所述摆动机构（11）和所述旋转机构（12）动作，以使得所述场景检测单元以预设摆动角绕所述旋转轴线进行旋转扫描；根据所述场景检测单元的扫描数据、所述旋转机构（12）的动作数据以及所述摆动机构（11）的动作数据生成作业场景全局地图，包括：获取所述场景检测单元的扫描数据、所述旋转机构（12）的动作数据以及所述摆动机构（11）的动作数据；结合所述旋转机构（12）的动作数据和所述摆动机构（11）的动作数据对所述扫描数据进行处理和拼接，以生成作业场景全局地图。

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