龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：江苏韩通赢吉重工有限公司
摘要：本发明提供基于ISS特征点的点云配准方法及系统，涉及点云配准技术领域，包括分别对原始点云数据和刚性变换后的点云数据应用随机样本一致算法进行平面拟合，得到第一拟合平面和第二拟合平面；分别对所述第一拟合平面、第二拟合平面进行内在形状特征ISS特征点检测，并计算ISS特征点的快速点特征直方图描述子，得到第一描述子和第二描述子；根据欧式距离矩阵确定原始点云数据与刚性变换后的点云数据之间的最佳匹配点对；利用最佳匹配点对，通过最小二乘法估计所述原始点云数据与所述刚性变换后的点云数据之间的最优刚体变换矩阵；将最优刚体变换矩阵应用于原始点云数据，实现所述原始点云数据与所述刚性变换后的点云数据的配准。
主权项：1.基于ISS特征点的点云配准方法，其特征在于，包括：从存储设备中读取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行随机下采样处理，得到下采样后点云数据；根据预设的旋转角度和平移向量，将欧拉角转换为旋转矩阵，并利用所述旋转矩阵对所述下采样后点云数据进行刚性变换，得到刚性变换后的点云数据；分别对所述原始点云数据和所述刚性变换后的点云数据应用随机样本一致算法进行平面拟合，得到原始点云数据的第一拟合平面和刚性变换后的点云数据的第二拟合平面；分别对所述第一拟合平面、第二拟合平面进行内在形状特征ISS特征点检测，并计算ISS特征点的快速点特征直方图FPFH描述子，得到所述原始点云数据的第一FPFH描述子和所述刚性变换后的点云数据的第二FPFH描述子；计算所述第一FPFH描述子与所述第二FPFH描述子之间的欧式距离，得到欧式距离矩阵；根据所述欧式距离矩阵确定所述原始点云数据与所述刚性变换后的点云数据之间的最佳匹配点对；利用所述最佳匹配点对，通过最小二乘法估计所述原始点云数据与所述刚性变换后的点云数据之间的最优刚体变换矩阵；将所述最优刚体变换矩阵应用于所述原始点云数据，实现所述原始点云数据与所述刚性变换后的点云数据的配准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏韩通赢吉重工有限公司 基于ISS特征点的点云配准方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号