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申请/专利权人：复旦大学;沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司

摘要：本发明公开了一种基于多旋翼无人机的低慢小目标侦察反制系统及方法，属于无人机领域，系统包括多旋翼无人机，多旋翼无人机包括机身、安装在机身上的多个机臂、安装在每个机臂上的动力组件以及安装在机身的底面的起落架，机身上还安装有前视视觉模组以及与动力组件通信连接的飞控模组；机身的底面还固定安装有设备支架，设备支架上固定安装有动力电池以及与动力电池电性连接的机载计算平台和变焦探测吊舱，动力电池还与动力组件、前视视觉模组以及飞控模组电性连接，机载计算平台与变焦探测吊舱、前视视觉模组以及飞控模组通信连接。本发明结构简单且设计合理，能够在低人员依赖、复杂环境条件下高效地进行空中低慢小目标侦察和反制工作。

主权项：1.一种基于多旋翼无人机的低慢小目标侦察反制方法，所述方法应用于一种基于多旋翼无人机的低慢小目标侦察反制系统，其特征在于：所述系统包括多旋翼无人机，所述多旋翼无人机包括机身、安装在所述机身上的多个机臂、安装在每个所述机臂上的动力组件以及安装在所述机身的底面的起落架，所述机身上还安装有前视视觉模组以及与所述动力组件通信连接的飞控模组；所述机身的底面还固定安装有设备支架，所述设备支架上固定安装有动力电池以及与所述动力电池电性连接的机载计算平台和变焦探测吊舱，所述动力电池还与所述动力组件、所述前视视觉模组以及所述飞控模组电性连接，所述机载计算平台与所述变焦探测吊舱、所述前视视觉模组以及所述飞控模组通信连接；所述方法包括以下步骤：S1、在多旋翼无人机飞行过程中，变焦探测吊舱启动工作并获取实时画面；S2、机载计算平台根据变焦探测吊舱所拍摄的实时画面，基于人工智能识别算法对所述实时画面进行实时处理；S3、机载计算平台根据实时处理的结果，判断所述实时画面中是否存在低慢小目标，是则进行S4，否则进行S2；S4、机载计算平台控制前视视觉模组对低慢小目标进行跟踪探测，获得跟踪探测信息；S5、飞控模组接收所述跟踪探测信息，并根据所述跟踪探测信息控制多旋翼无人机飞向所述低慢小目标以实施反制措施；其中，所述变焦探测吊舱为全向吊舱，则在进行S4之前，还包括以下步骤：S31、机载计算平台判断所述变焦探测吊舱的探测方向与前视视觉模块组的视场方向是否一致，是则进行S4，否则进行S32；S32、机载计算平台根据所述变焦探测吊舱的探测方向向飞控模组发送调整指令；S33、飞控模组根据所述调整指令控制多旋翼无人机调整方向，使所述前视视觉模块组的视场方向与所述变焦探测吊舱的探测方向一致。

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