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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明涉及一种适应于移动机器人的VR随动控制系统，属于VR交互控制技术领域，包括移动机器人系统、基站和本地随动控制系统；所述移动机器人系统包括移动平台、二自由度云台、移动机器人无线通信模块、运动控制模块、电源模块和摄像头模块；所述本地随动控制系统包括VR眼镜、视觉惯性里程计、随动控制器和本地网络通信模块。本发明摆脱了遥控器，操作者通过调整自身的身体位置即可直接控制移动平台的位置和二自由度云台的姿态，极大地提升了操作者的使用体验，使得操作更具备沉浸感，更符合人的直觉。

主权项：1.一种适应于移动机器人的VR随动控制系统，其特征在于：包括移动机器人系统、基站和本地随动控制系统；所述移动机器人系统包括移动平台、二自由度云台、移动机器人无线通信模块、运动控制模块、电源模块和摄像头模块；所述移动平台为移动机器人系统的载体，由本地随动控制系统控制完成位置切换；所述二自由度云台设置于移动平台上，能够根据运动控制模块的控制信号完成姿态的调整；所述移动机器人无线通信模块接收基站信号，下达给运动控制模块，并发送移动机器人系统相关信息；所述运动控制模块安装在移动平台上，用于解析运动控制指令，处理传感器信号，闭环控制移动平台与二自由度云台；所述电源模块为不同的模块提供不同电平的电流；所述摄像头模块为免驱高清双目摄像头，安装在二自由度云台的托盘处，摄像头模块采集到的视频图像进行压缩编码后通过移动机器人无线通信模块、基站传输到本地随动控制系统；所述基站在移动机器人系统和本地随动系统之间进行信息的传输；所述本地随动控制系统包括VR眼镜、视觉惯性里程计、随动控制器和本地网络通信模块；所述VR眼镜配带于操作者眼部，包括光学成像模块和图像接受模块，所述图像接受模块接受经过随动控制器处理的视频图像流，通过光学成像模块呈现摄像头模块的实时视频图像；所述视觉惯性里程计安装在VR眼镜上，包括视觉里程计和惯性测量单元，能够准确获取人体位置和头部姿态的变化；所述随动控制器由操作者随身携带，对视频图像进行解码、图像格式变换、校正处理后将视频图像投影到VR眼镜进行显示，对操作者的身体信息数据进行处理，生成运动控制指令，通过本地网络通信模块、基站、移动机器人无线通信模块传输到运动控制模块。

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权利要求：

百度查询： 燕山大学 一种适应于移动机器人的VR随动控制系统