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申请/专利权人：东华大学
摘要：本发明提供了一种Delta机器人几何误差建模方法，针对Delta机器人中的3‑RRPaR构型，以闭环向量法为基础，分析了平行四边形机构尺寸误差的影响，对连接动平台端连杆的平面内偏转角度进行了建模，受制于机构自由度的约束，平行四边形机构在空间产生形变，本文亦对形变角度进行了定义，最终形成了54参数的运动学几何误差模型。基于误差变量均为小量假设，通过忽略二次及以上误差项，建立了几何误差的线性化模型。
主权项：1.一种Delta机器人几何误差建模方法，其特征在于包含以下步骤：步骤S1：建立坐标系或点直接的传递关系；步骤S2：分析平行四边形机构误差的影响；步骤S3：计算误差条件下的运动方程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东华大学 一种Delta机器人几何误差建模方法
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