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申请/专利权人：安徽理工大学
摘要：本发明公开了一种基于TOF和ANN自动控制电铲挖掘轨迹的方法，涉及电铲挖掘机技术领域，首先向电铲中控端发送挖掘指令，TOF相机模组开始工作，将煤岩表面进行三维重建，其次根据三维模型选取铲斗挖掘起止点坐标，将坐标手动输入前期准备好的程序中，并训练ANN学习自动选取坐标和输入，程序运行自动输出铲斗所需运动参数，再自动输入前期准备好的电机编码程序中，最后电机根据程序协同工作，自动控制铲斗挖掘轨迹；本发明可实现电铲挖掘自动化作业，依靠ANN学习还可实现无人化作业。
主权项：1.一种基于TOF和ANN自动控制电铲挖掘轨迹的方法，其特征在于：包括以下步骤S1、向电铲中控端发送挖掘指令；S2、TOF相机模组开始工作，对煤岩表面进行三维重建，得到煤岩表面三维模型；S3、进行前期准备，前期准备包括运动求解、程序编写以及电机编码；运动求解具体为求铲斗运动学正解和铲斗移动与转动的关系表达式；程序编写具体为将铲斗运动学正解和铲斗移动与转动的关系表达式罗列成方程组，并将方程组编程写入MATLAB中；电机编码具体为协同编码钢丝绳提升电机和齿轮转动电机，钢丝绳提升电机和齿轮转动电机接收指令执行相应动作进行铲斗自动挖掘，钢丝绳用于提升电铲铲斗并驱动电铲斗杆旋转，齿轮用于与电铲斗杆下端齿条配合并驱动电铲斗杆移动；S4、根据煤岩表面三维模型选取铲斗挖掘起止点坐标，将起止点坐标手动输入到前期准备好的程序中；S5、训练ANN学习自动选取起止点坐标和起止点坐标自动输入程序；S6、程序运行自动输出铲斗所需运动参数，再将铲斗所需运动参数自动输入前期准备好的电机编码程序中；S7、电机根据程序协同工作，自动控制铲斗的挖掘轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽理工大学 一种基于TOF和ANN自动控制电铲挖掘轨迹的方法
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