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申请/专利权人：深圳市无疆海洋科技有限公司

摘要：一种排水管道内检机器人涉及管道检测技术领域，包括图像采集装置、清洁装置、爬行装置、检测装置和柔性连接装置；图像采集装置包括支撑架一和工业摄像头一，工业摄像头一固定安装在支撑架一内；清洁装置设置在支撑架一上，用于对待测管道内壁进行清洁；检测装置包括支撑架二，支撑架二上安装有各种检测仪器；支撑架一和支撑架二通过柔性连接装置连接，且支撑架一和支撑架二上各设有一组爬行装置；每组爬行装置均包括支撑主臂、调节机构一、支撑支臂、爬行轮、调节机构二和伺服电机四；本发明能够在进行管道内检前对管道内壁进行清洁，并且在遇到清洁后仍残留在管道内壁上的障碍物时，能够自动避障；检测装置对管道厚度和管道裂纹进行检测。

主权项：1.一种排水管道内检机器人，其特征在于，包括图像采集装置（1）、清洁装置（2）、爬行装置（3）、检测装置（4）、柔性连接装置（5）和控制端（6）；所述图像采集装置（1）包括支撑架一（101）和工业摄像头一（102），所述工业摄像头一（102）固定安装在支撑架一（101）内；所述清洁装置（2）设置在支撑架一（101）上，用于对待测管道内壁进行清洁；所述检测装置（4）包括支撑架二（401），所述支撑架二（401）上安装有各种检测仪器；所述支撑架一（101）和所述支撑架二（401）通过所述柔性连接装置（5）连接，且所述支撑架一（101）和所述支撑架二（401）上各设有一组爬行装置（3）；每组所述爬行装置（3）均包括支撑主臂（301）、调节机构一（302）、支撑支臂（303）、爬行轮（304）、调节机构二（305）和伺服电机四（306）；所述支撑主臂（301）转动安装在所述支撑架一（101）或所述支撑架二（401）上；所述调节机构一（302）用于带动支撑主臂（301）转动；所述支撑主臂（301）上转动安装有支撑支臂（303），所述支撑支臂（303）上转动安装有爬行轮（304）；所述调节机构二（305）包括调节组件一、调节组件二和避障轮（3058），所述调节组件一用于带动支撑支臂（303）转动；所述避障轮（3058）转动安装在调节组件二上，所述调节组件二用于带动避障轮（3058）移动；所述伺服电机四（306）固定安装在支撑主臂（301）上，其输出端用于带动爬行轮（304）转动；所述控制端（6）用于控制整个排水管道内检机器人的运行。

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