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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种结合四通道和时域无源的时延双边遥操作控制方法。方法包括：建立双边遥操作系统的动力学模型，使用时域无源方法建立时延能量网络，调整传输的力和速度信号；使用四通道通信信道架构，将调整后的力和速度信号、操作者和外部接触环境的作用力输入增益模块中，输出主端和从端外部作用力；使用等效速度信号替代通信信道中的速度信号进行传输；建立从端等效比例控制器，解决位置漂移的问题，建立主、从端反馈无源控制器，解决时域无源方法中无源性与等效速度信号无关的问题，实现时延双边遥操作控制。本发明方法将四通道和时域无源方法结合，保证双边遥操作系统的稳定性的条件下实现最优透明性。
主权项：1.一种结合四通道和时域无源的时延双边遥操作控制方法，其特征在于，包括：第一步：建立双边遥操作系统中操作者、主端力反馈设备、从端机器人和外部接触环境的动力学模型；第二步：基于动力学模型，使用时域无源方法，在主端力反馈设备和从端机器人之间的通信信道建立时延能量网络，通过时延能量网络调整主端力反馈设备和从端机器人在通信信道中传输的力和速度信号；第三步：使用四通道通信信道架构，将主端力反馈设备经时延能量网络调整后的力和速度信号以及操作者的作用力共同输入四通道通信信道架构中的增益模块中，增益模块处理后输出主端力反馈设备的外部作用力；将从端机器人经时延能量网络调整后的力和速度信号以及外部接触环境的作用力共同输入四通道通信信道架构中的增益模块中，增益模块处理后输出从端机器人的从端力反馈设备的外部作用力，实现主端力反馈设备和从端力反馈设备的外部作用力的识别；第四步：在通信信道的信号传输过程中，使用等效速度信号替代通信信道中的速度信号进行传输；第五步：建立从端等效比例控制器以及无源性约束下的主、从端反馈无源控制器；将等效速度信号输入从端等效比例控制器中，从端等效比例控制器输出从端等效控制力对从端机器人进行控制；将主端力反馈设备和从端机器人的位置输入主、从端反馈无源控制器中，主、从端反馈无源控制器输出主端力反馈设备和从端机器人受到的内部控制力对主端力反馈设备和从端机器人进行控制，实现主端力反馈设备和从端机器人的时延双边遥操作控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种结合四通道和时域无源的时延双边遥操作控制方法
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