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申请/专利权人：上海大学
摘要：本发明涉及一种多车自动驾驶博弈协同定向规划方法、装置及介质，方法包括以下步骤：将车队按次序排列，第一辆车设置为领导者，将后续车辆均设置为跟随者；将环境状态信息和车辆间的位置信息作为状态量输入设计的模糊深度网络；通过模糊深度网络，根据环境状态和贪心策略选择领导者的最优动作，根据领导者、环境状态和前序的跟随者依次选择各个跟随者的最优动作，得到联合状态动作，计算此时的Stackelberg均衡下的累计奖励值，根据累计奖励值更新模糊深度网络的参数；车队按照联合状态动作前进，并转移到下一时刻的状态，重复迭代，直到车队通过路口。与现有技术相比，本发明具有通过效率高、预测精度高等优点。
主权项：1.一种多车自动驾驶博弈协同定向规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将车队按次序排列，第一辆车设置为领导者，将后续车辆均设置为跟随者；S2：将环境状态信息和车辆间的位置信息作为状态量输入设计的模糊深度网络；S3：通过模糊深度网络，根据环境状态和贪心策略选择领导者的最优动作，根据领导者、环境状态和前序的跟随者依次选择各个跟随者的最优动作，得到联合状态动作，计算此时的Stackelberg均衡下的累计奖励值，根据累计奖励值更新模糊深度网络的参数；S4：车队按照联合状态动作前进，并转移到下一时刻的状态，重复迭代S2-S3，直到车队通过路口。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 一种多车自动驾驶博弈协同定向规划方法、装置及介质
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