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申请/专利权人：西安工业大学

摘要：本实用新型公开了一种可穿戴的上肢康复机器人，包括依次连接的肩关节组件、上臂组件、肘关节组件、前臂组件、腕关节组件和手部组件；第一驱动电机用于驱动上臂组件的内旋和外旋，第二驱动电机用于通过驱动肩环旋转，从而带动上臂组件的抬升和落下，第三驱动电机用于通过驱动肘环的旋转带动前臂组件的抬升和落下，第四驱动电机用于通过驱动腕环的旋转从而带动手部组件的摆动，第五驱动电机用于驱动拇指结构的屈曲和伸展，第六驱动电机用于通驱动其余四指结构的屈曲和伸展。本申请通过控制不同关节处的驱动电机可实现不同关节处的上肢康复训练，仿生手臂设计，穿戴方便，并可实现多自由度的上肢康复训练。

主权项：1.一种可穿戴的上肢康复机器人，其特征在于，所述上肢康复机器人包括支撑架和可穿戴仿生手臂，所述可穿戴仿生手臂包括依次连接的肩关节组件、上臂组件、肘关节组件、前臂组件、腕关节组件和手部组件；所述肩关节组件包括环形支架、肩环、第一驱动机构和第二驱动机构，所述环形支架连接支撑架，所述肩环可旋转的嵌设在所述环形支架中间；所述第一驱动机构包括第一驱动电机，所述第一驱动电机安装在所述肩环上，所述第一驱动电机的电机轴与所述上臂组件的第一端连接，所述第一驱动电机用于驱动上臂组件的内旋和外旋；所述第二驱动机构包括第二驱动电机和肩部传动机构，所述第二驱动电机固定安装在所述环形支架上，所述第二驱动电机的电机轴连接所述肩部传动机构，所述肩部传动机构连接所述肩环，所述第二驱动电机用于通过肩部传动机构驱动肩环旋转，从而带动上臂组件的抬升和落下；所述肘关节组件包括肘环和第三驱动机构，所述第三驱动机构包括第三驱动电机，所述第三驱动电机安装在所述上臂组件的第二端，所述第三驱动电机的电机轴与肘环的外缘连接，所述前臂组件的第一端连接所述肘环，所述第三驱动电机用于通过驱动肘环的旋转带动前臂组件的抬升和落下；所述腕关节组件包括腕环和第四驱动机构，所述第四驱动机构包括第四驱动电机，所述第四驱动电机安装在所述前臂组件的第二端，所述第四驱动电机的电机轴与腕环的外缘连接，所述腕环与手部组件连接，所述第四驱动电机用于通过驱动腕环的旋转从而带动手部组件的摆动；所述手部组件包括手部固定板、手掌底板、五根手指结构以及五指驱动机构，所述手部固定板位于腕环中间的环形孔内并通过手部固定连杆与腕环连接，所述手掌底板连接手部固定板，五根手指连接所述手掌底板；所述五指驱动机构包括第五驱动机构和四组第六驱动机构；所述第五驱动机构包括第五驱动电机和拇指传动机构，所述第五驱动电机安装在手掌底板上，所述第五驱动电机的电机轴连接拇指传动机构，所述拇指传动机构连接拇指结构，所述第五驱动电机用于通过拇指传动机构驱动拇指结构的屈曲和伸展；所述第六驱动机构包括第六驱动电机和手指传动机构，所述第六驱动电机安装在手掌底板上，所述第六驱动电机的电机轴连接手指传动机构，四组第六驱动机构中的手指传动机构分别连接其余四指结构，所述第六驱动电机用于通过手指传动机构驱动其余四指结构的屈曲和伸展，所述其余四指结构包括食指结构、中指结构、无名指结构和小指结构。

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权利要求：

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