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申请/专利权人：广州市市政工程试验检测有限公司

摘要：本申请涉及一种用于大型垃圾填埋场的全天候巡查机器人及控制方法，所述方法包括获取覆膜概览图像，基于所述覆膜概览图像划分填埋场覆膜区域，获得填埋场覆膜分级区域，所述填埋场覆膜分级区域包括填埋场覆膜平整区域和填埋场覆膜坡度区域；根据所述覆膜概览图像和所述填埋场覆膜分级区域进行初级路线规划，获得初级路线规划信息；当所述全天候巡查机器人位于所述填埋场覆膜分级区域时，基于激光SLAM导航和所述初级路线规划信息进行路线导航，并选择对应所述填埋场覆膜分级区域的分级检测方式进行覆膜检测，获得检测信息；根据检测信息，判断是否标记缺陷区域。本申请具有提高巡查检测的准确率，从而提高机器人巡查的效果。

主权项：1.一种用于大型垃圾填埋场的全天候巡查机器人的控制方法，其特征在于，所述用于大型垃圾填埋场的全天候巡查机器人的控制方法包括：获取覆膜概览图像，基于所述覆膜概览图像划分填埋场覆膜区域，获得填埋场覆膜分级区域，所述填埋场覆膜分级区域包括填埋场覆膜平整区域和填埋场覆膜坡度区域；根据所述覆膜概览图像和所述填埋场覆膜分级区域进行初级路线规划，获得初级路线规划信息；当所述全天候巡查机器人位于所述填埋场覆膜分级区域时，基于激光SLAM导航和所述初级路线规划信息进行路线导航，并选择对应所述填埋场覆膜分级区域的分级检测方式进行覆膜检测，获得检测信息；根据检测信息，判断是否标记缺陷区域；所述当所述全天候巡查机器人位于所述填埋场覆膜分级区域时，基于激光SLAM导航和所述初级路线规划信息进行路线导航，并选择对应所述填埋场覆膜分级区域的分级检测方式进行覆膜检测，获得检测信息，具体包括：当所述全天候巡查机器人位于所述填埋场覆膜平整区域时，实时获取覆膜图像和气体浓度识别信息，所述检测信息包括覆膜图像和气体浓度识别信息；分析所述覆膜图像，获得疑点缺陷区域信息；判断对应所述疑点缺陷区域信息的气体浓度识别信息是否符合第一泄漏标准或第二泄漏标准，若判断对应所述疑点缺陷区域信息的气体浓度识别信息符合第一泄漏标准，则标记所述疑点缺陷区域信息为缺陷区域，所述第一泄漏标准大于所述第二泄漏标准；若判断对应所述疑点缺陷区域信息的气体浓度识别信息符合第二泄漏标准，基于所述疑点缺陷区域信息，获取感兴趣激光区域扫描信息；结合所述疑点缺陷区域信息和所述感兴趣激光区域扫描信息进行对比分析，根据对比分析结果，判断是否标记所述疑点缺陷区域信息为缺陷区域；当所述全天候巡查机器人位于所述填埋场覆膜坡度区域时，实时获取激光检测信息和气体浓度识别信息，所述检测信息包括激光检测信息和气体浓度识别信息；分析所述激光检测信息，获得疑点缺陷区域信息；判断对应所述疑点缺陷区域信息的气体浓度识别信息是否符合第二泄漏标准，若判断对应所述疑点缺陷区域信息的气体浓度识别信息符合第二泄漏标准，基于所述疑点缺陷区域信息，获取感兴趣激光区域扫描信息；分析所述感兴趣激光区域扫描信息，根据分析结果，判断是否标记所述疑点缺陷区域信息为缺陷区域。

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