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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了基于动态博弈的异构分布式集群协同导航优化方法。在仅使用惯导的无人机集群网络中，有时机间通信存在冗余，对集群协同资源利用效率低，本发明在此基础上公布了一种协同网络优化方案。首先将无人机优先于锚点相连，其次根据无人机当前位置信息及协同情况，计算无人机集群效益函数，并根据连接断开原则，确认无人机间协同情况，构建无人机集群协同网络。设置每一时刻无人机协同构建迭代终止条件，迭代构建当前时刻无人机集群协同网络，根据迭代终止的当前时刻无人机集群协同情况，重构无人机集群观测方程并求解、估计修正无人机惯导误差。本发明可以在网络通信资源有限的条件下，获得更高的定位精度。
主权项：1.基于动态博弈的异构分布式集群协同导航优化方法，其特征在于，无人机配备不同的惯性传感器和测距测角传感器，包括以下步骤：步骤1：根据无人机惯导信息及相对导航信息获取当前无人机观测方程，并构建初始协同网络；步骤2：根据无人机当前位置信息及协同情况，计算无人机集群效益函数；步骤3：根据连接断开原则，确认无人机间协同情况，构建无人机集群协同网络；步骤4：设置当前时刻无人机协同构建迭代终止条件，迭代构建当前时刻无人机集群协同网络；步骤5：根据迭代终止的当前时刻无人机集群协同情况，重构无人机集群观测方程并求解；步骤6：对无人机惯导误差进行修正，并更新无人机运动参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 基于动态博弈的异构分布式集群协同导航优化方法
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