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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提供了一种在软体机器人上直接制备拉伸应变传感器的工艺方法，并结合该工艺方法完成了一种具有自感知能力的逆人工肌肉软体驱动器装配，以实现高度灵活且精准的运动控制。该方法通过静电纺丝技术在软体机器人驱动层表面制备褶皱状拉伸应变传感器，省略了传统的传感器转移步骤，并使传感器能够与软体机器人驱动器实现大变形同步，进一步增强传感器的拉伸回复特性。该驱动器包括拉伸驱动层、褶皱感知层、应变限制层和端头，可通过内部气压调节实现最大200％的变形行程，同时通过褶皱感知层的电阻变化实时监测驱动器的自身长度变化。
主权项：1.一种在软体机器人上直接制备拉伸应变传感器的工艺方法，其特征在于，包括以下步骤：a选择软体机器人的驱动层作为基底，将驱动层预先拉伸至预定的最大变形行程，其中所述最大变形行程为200％；b将预拉伸的驱动层固定于圆柱形金属圆棒上，并使用锁紧环在两端固定，使用静电纺丝技术，将聚氨酯PU溶液通过细长针头喷射至预拉伸的驱动层表面，形成PU薄膜；c在PU薄膜上均匀喷涂碳纳米管CNT乙醇溶液，乙醇挥发后形成导电通路；d在CNT层两端分别缠绕铜线并使用导电银胶固定，以形成导电通路连接；e再次使用静电纺丝技术，在CNT表面封装一层PU膜，以保护导电通路；f断开纺丝机电压并停止电机转动，卸载锁紧环并释放预拉伸，完成应变感知层的制造。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种在软体机器人上直接制备拉伸应变传感器的工艺方法及其在逆人工肌肉软体驱动器中的应用
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