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申请/专利权人：中国包装和食品机械有限公司;中国农业机械化科学研究院集团有限公司
摘要：本发明公开了一种多模态抓取软体手指、系统及稳定抓取方法，软体手指的横截面为仿生手指，沿着软体手指长度方向内嵌有多组呈间隔设置的气腔室结构，每组气腔室结构形成一个变形关节，指背为应变层，指腹为限制层；软体手指中还设有关节气流通道。系统包括至少两根软体手指、气动装置、深度相机和控制器，控制器分别与深度相机、气动装置连接，气动装置与各软体手指中的关节气流通道形成气动控制连接，深度相机采集抓取操作并传输给控制器，通过气动装置精确调控软体手指的开合程度。本发明采用深度Q网络来生成保证最佳抓取效率的多模态抓取动作，可以采取多种模式完成抓取任务，适应不同的工作场景，显著提升抓取的适应性和稳定性。
主权项：1.一种多模态抓取软体手指，其特征在于，所述软体手指1的横截面为矩形与圆弧结构相结合，包括超弹性体材料制成的指腹1a、指侧1b和指背1c，所述指背1c呈圆弧状，沿着所述软体手指1长度方向内嵌有多组呈间隔设置的气腔室结构11，每组所述气腔室结构11形成一个变形关节，所述指背1c为应变层，所述指腹1a为限制层；所述软体手指1中还设有与每组所述气腔室结构11独立连通的对应关节气流通道12。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国包装和食品机械有限公司 中国农业机械化科学研究院集团有限公司 一种多模态抓取软体手指、系统及稳定抓取方法
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