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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了基于快速非奇异积分终端滑模的船舶轨迹跟踪控制方法，包括选择船舶所使用的欠驱动船舶数学模型，设计假设条件；根据船舶的横向实际位置、纵向实际位置、期望轨迹设计期望纵向速度、期望横向速度；设计第一、第二快速非奇异积分终端滑模面，设计第一自适应律和第二自适应律对纵、横向外部干扰的上界进行估计，根据第一快速非奇异积分终端滑模面和估计后的纵向外部干扰设计纵向控制输入；根据第二快速非奇异积分终端滑模面、动态面技术和估计后的横向外部干扰设计横向控制输入；根据纵向和横向控制输入控制船舶沿着期望轨迹航行。本发明实现了船舶对期望轨迹的快速跟踪，并能有效地加快误差的收敛速率和避免奇异点的出现。
主权项：1.基于快速非奇异积分终端滑模的船舶轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括S1、选择船舶所使用的欠驱动船舶数学模型，设计假设条件，所述假设条件包括船舶所受到的纵向外部干扰和横向外部干扰均为时变干扰，船舶的期望轨迹是光滑的，且存在一阶、二阶导数，所述期望轨迹包括横向期望位置、纵向期望位置；S2、基于船舶控制系统获取船舶的横向实际位置、纵向实际位置、实际纵向速度和实际横向速度，根据船舶的横向实际位置、纵向实际位置、期望轨迹设计期望纵向速度、期望横向速度，S3、根据实际纵向速度与期望纵向速度之差设计第一快速非奇异积分终端滑模面s1，设计第一自适应律，所述第一自适应律用于对纵向外部干扰的上界进行估计，根据第一快速非奇异积分终端滑模面s1和估计后的纵向外部干扰设计纵向控制输入Tu，S4、根据实际横向速度与期望横向速度之差设计第二快速非奇异积分终端滑模面s2，设计第二自适应律，所述第二自适应律用于对横向外部干扰的上界进行估计，根据第二快速非奇异积分终端滑模面动态面技术和估计后的横向外部干扰设计横向控制输入Tr，S5、根据纵向控制输入Tu和横向控制输入Tr控制船舶沿着期望轨迹航行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 基于快速非奇异积分终端滑模的船舶轨迹跟踪控制方法
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