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申请/专利权人：厦门科路德科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于IMU传感器的车辆行程数据获取方法、系统，所述方法包括：获取车辆的IMU坐标系的加速度数据a、角速度数据ω、磁场强度数据m,将所述加速度数据a、角度速度数据ω、磁场强度数据m转换为对应四元数；通过重力加速度数据g、所述角速度数据ω、磁场强度数据m的对应四元数计算得到所述姿态四元数；通过所述姿态四元数修正所述IMU坐标系的加速度数据a的对应四元数，得到修正后的所述IMU坐标系的加速度数据a；将修正后的所述IMU坐标系的加速度数据a转换为环境坐标系的加速度数据aENU，根据环境坐标系的加速度数据aENU计算得到所述车辆的行驶里程；所述系统包括：获取模块、姿态四元数计算模块、修正模块、行驶里程计算模块。
主权项：1.一种基于IMU传感器的车辆行程数据获取方法，其特征在于，包括：获取车辆的IMU坐标系的加速度数据a、角速度数据ω、磁场强度数据m，将所述加速度数据a、角度速度数据ω、磁场强度数据m转换为对应四元数；通过重力加速度数据g、所述角速度数据ω、磁场强度数据m的对应四元数计算得到所述姿态四元数；通过所述姿态四元数修正所述IMU坐标系的加速度数据a的对应四元数，得到修正后的所述IMU坐标系的加速度数据a；将修正后的所述IMU坐标系的加速度数据a转换为环境坐标系的加速度数据aENU，根据环境坐标系的加速度数据aENU计算得到所述车辆的行驶里程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 厦门科路德科技有限公司 一种基于IMU传感器的车辆行程数据获取方法、系统
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