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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所

摘要：本发明公开了一种基于连通图的无人蜂群抗毁拓扑结构构建方法，以任务需求为驱动，根据指控、感知、行动与通信组网能力筛选出构建指挥簇、感知簇与行动簇的核心节点与关节点，以及簇间的通信中继节点，采用全连通、双连通两级连通理论构建指挥簇、感知簇与行动簇之间的多级连通关系，构建高抗毁无人蜂群拓扑结构。根据无人平台角色重要性构建无人指挥簇全连通网、感知簇、行动簇及簇间双连通网，能够支撑指挥节点多保险协同、感知节点与行动节点双保险协同，有效提升组网的多层级抗毁性；簇间网络的跨簇构建有利于灵活新增感知簇与行动簇，提升组网的可扩展性；通过能力门限设置，能够灵活筛选任务需求所匹配的无人平台，提升了组网的应变能力。

主权项：1.一种基于连通图的无人蜂群抗毁拓扑结构构建方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）确定无人蜂群中每个个体的能力信息以及对应任务需求中的能力阈值；（2）基于个体的能力信息与能力阈值对个体进行簇以及中继节点划分，包括指挥簇、感知簇、行动簇、指挥簇与感知簇之间的中继节点、指挥簇与行动簇之间的中继节点；所述指挥簇、感知簇和行动簇分别包括该簇所属的关节点；（3）针对指挥簇进行全连通网构建：在指挥簇的两两节点之间构建信息链路；针对感知簇和行动簇分别进行簇內双连通网构建：对各簇內节点，分别在该簇內节点与其距离最近的其他两个簇内节点之间构建信息链路，如存在未连通的连通片，则在未连通的连通片之间距离最小的两个簇內节点之间构建信息链路，如删除脆弱点之后出现未连通的连通片，则在出现的未连通的连通片之间距离最小的两个节点之间构建信息链路；所述连通片为相互连通的最大簇內节点集合；所述脆弱点指的是该节点删除后簇内出现未连通的连通片；针对指挥簇与感知簇之间进行簇间双连通网构建：指挥簇与感知簇的簇间节点包括指挥簇的关节点、感知簇的关节点以及两个簇之间的中继节点，对指挥簇与感知簇之间的各中继节点，分别在该中继节点与其距离最近的其他两个簇间节点之间构建信息链路，如存在未连通的连通片，则在未连通的连通片之间距离最小的两个簇间节点之间构建信息链路，如删除脆弱点之后出现未连通的连通片，则在出现的未连通的连通片之间距离最小的两个簇间节点之间构建信息链路；针对指挥簇与行动簇之间进行簇间双连通网构建：指挥簇与行动簇的簇间节点包括指挥簇的关节点、行动簇的关节点以及两个簇之间的中继节点，对指挥簇与行动簇之间的各中继节点，分别在该中继节点与其距离最近的其他两个簇间节点之间构建信息链路，如存在未连通的连通片，则在未连通的连通片之间距离最小的两个簇间节点之间构建信息链路，如删除脆弱点之后出现未连通的连通片，则在出现的未连通的连通片之间距离最小的两个簇间节点之间构建信息链路。

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