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申请/专利权人：云控智行科技有限公司
摘要：本申请涉及信息技术领域，具体提供一种卡尔曼滤波方差参数调整方法、系统、设备、介质及产品。其中，本申请的卡尔曼滤波方差参数调整方法包括：获取雷达的原始感知数据和摄像头的原始感知数据；基于雷达的原始感知数据和摄像头的原始感知数据，获取第一方差序列；基于第一方差序列替代卡尔曼滤波方程中摄像头和雷达的噪声方差，并获取第二次融合过程中雷达的原始感知数据和摄像头的原始感知数据；基于第二次融合过程中雷达的原始感知数据和摄像头的原始感知数据和第一方差序列，获取第二方差序列；将第二方差序列替代卡尔曼滤波方程中的第一方差序列。通过上述配置方式，本申请可以提高卡尔曼滤波的协方差的准确度。
主权项：1.一种卡尔曼滤波方差参数的动态调整方法，其特征在于，所述方法包括：获取卡尔曼滤波方程第一次融合过程中雷达的原始感知数据和摄像头的原始感知数据；基于所述第一次融合过程中雷达的原始感知数据和摄像头的原始感知数据，获取第一方差序列；将所述第一方差序列替代所述卡尔曼滤波方程中摄像头和雷达的噪声方差，并获取第二次融合过程中雷达的原始感知数据和摄像头的原始感知数据；基于所述第二次融合过程中雷达的原始感知数据和摄像头的原始感知数据和所述第一方差序列，获取第二方差序列；将所述第二方差序列替代所述卡尔曼滤波方程中的所述第一方差序列，以实现所述卡尔曼滤波方程的方差参数的动态调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 云控智行科技有限公司 卡尔曼滤波方差参数调整方法、系统、设备、介质及产品
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