买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：四川川润液压润滑设备有限公司

摘要：本发明提供了一种高精度位置规划与定位控制方法和系统，该方法可以根据不同系统要求，设置不同的关键参数，适配多种不同系统，增大规划曲线的灵活性和实用性。通过速度参数的校验一方面可以调整最大速度至合理，确保规划轨迹的准确性，另一方面可以避免不合理参数导致的系统运行故障。该方法还将三段式匀加减速运动轨迹平滑化，可以得到位移、速度及加速度与时间的平滑曲线，消除加速度的突变，有利于提高系统的平滑运行，降低冲击和抖动。最终根据实时反馈数据和规划的目标参数，调整输出信号，提高比例伺服阀的控制效果。

主权项：1.一种高精度位置规划与定位控制方法，其特征在于，应用于风力发电机组变桨控制，包括：S1、根据规划目标，通过设置初始参数限定轨迹关键点，所述初始参数包括初始位置、终止位置、设定最大速度、最大加速度、最大减速度、初始速度、终止速度和运动总时间；S2、将变桨运动划分为匀加速段、匀速段和匀减速段，根据初始参数计算匀加速段总位移、匀加速段总时间、匀减速段总位移和匀减速段总时间；S3、将匀加速段总位移与匀减速段总位移之和与根据初始参数获得的总位移进行比较，判断预规划轨迹是否包含匀速段；对于不包含匀速段的预规划轨迹，重新计算规划最大速度；对于包含匀速段的预规划轨迹，将设定最大速度作为规划最大速度；S4、根据最大加速度、最大减速度和规划最大速度，重新计算各段关键参数；所述各段关键参数包括：匀加速段总时间、匀加速段总位移、匀速段总时间、匀速段总位移、匀减速段总时间和匀减速段总位移；其中，预规划轨迹不包含匀速段时，无需计算匀速段总时间和匀速段总位移；S5、将匀加速段转化为加速段，将匀减速段转化为减速段；其中，根据匀加速段中速度与时间的关系建立加速段速度与时间的三角函数方程；根据匀减速段中速度与时间的关系建立减速段速度与时间的三角函数方程；并建立匀速段速度与时间的方程；S6、分别对加速段速度与时间的三角函数方程、减速段速度与时间的三角函数方程以及匀速段速度与时间的方程求微分和积分，得到各段位置与时间的关系、加速度与时间的关系和减速度与时间的关系；S7、根据各段位置与时间的关系、加速度与时间的关系和减速度与时间的关系，输出规划轨迹；S8、获取实时位置反馈结果，根据规划轨迹和实时位置反馈结果，采用比例积分控制，完成规划轨迹的跟踪定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川川润液压润滑设备有限公司 高精度位置规划与定位控制方法和系统