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申请/专利权人：季华实验室
摘要：本申请公开了一种坐标系标定方法、设备、存储介质及计算机程序产品，涉及显微操作技术领域，包括：控制载物台从第一机械零点位置运动至微刻度尺的十字中心与成像机构的像素中心的重合位置，确定刻度尺定位参数；控制载物台移动预设距离，根据移动后十字中心的位置变化和刻度尺定位参数获得视野位移映射参数；控制载物台恢复至重合位置，转动载物台获得十字中心移动形成的点集，基于点集和视野位移映射参数获得转轴视野转换参数；控制机械臂运动至第二机械零点位置，使得机械臂的针尖与像素中心重合，获得机械臂定位参数；基于转轴视野转换参数和机械臂定位参数确定世界坐标系。本申请实现了显微操作系统中各子系统坐标系的统一标定。
主权项：1.一种坐标系标定方法，其特征在于，应用于显微操作系统，所述显微操作系统包括机械臂、载物台和成像机构，所述机械臂包括至少一个直线运动轴，所述载物台包括两个直线运动轴和一个旋转轴，所述载物台的边缘区域设置有十字交叉的微刻度尺，所述方法包括：控制所述载物台从其直线运动轴的第一机械零点位置，运动至所述微刻度尺的十字中心与所述成像机构的像素中心的重合位置，根据所述载物台的位置变化确定所述微刻度尺的刻度尺定位参数；控制所述载物台分别向其两个直线运动轴的方向移动预设距离，根据移动后所述十字中心的位置变化和所述刻度尺定位参数获得视野位移映射参数；控制所述载物台恢复至所述重合位置，转动所述载物台获得所述十字中心移动形成的点集，基于所述点集和所述视野位移映射参数获得转轴视野转换参数；控制所述机械臂运动至其直线运动轴的第二机械零点位置，使得所述机械臂的针尖与所述像素中心重合，获得机械臂定位参数；基于所述转轴视野转换参数和所述机械臂定位参数确定世界坐标系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 季华实验室 坐标系标定方法、设备、存储介质及计算机程序产品
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