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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明公开了一种双翼可变掠角的扑翼飞行器，属于飞行器技术领域，它包括：机身框架、左右扑翼、传动扑动机构、变掠角机构、水平尾翼、尾翼位置调节机构，其中：所述左右扑翼由结构相同的传动扑动机构分别控制；所述传动扑动机构由电机驱动，其齿轮组输出端为曲柄销；所述曲柄销可带动第二连杆滑槽件绕其固定座上下摆动近而带动扑翼扑动；所述变掠角机构由伺服电机驱动，通过丝杠结构控制六杆机构收放，实现类似昆虫或鸟类胸腔收放的双翼变掠角运动；所述尾翼位置调节机构可调节尾翼前后位置及初始俯仰角。该扑翼飞行器可实现前后扫掠的上下扑动，水平尾翼可控制其偏航、俯仰及滚转，亦可通过双翼扑动频率差来控制双翼的升力大小完成滚转运动。

主权项：1.一种双翼可变掠角的扑翼飞行器，包括：机身框架（1）、左右扑翼（2）、传动扑动机构（3）、变掠角机构（4）、水平尾翼（5）、尾翼位置调节机构（6）；其特征在于：所述的传动扑动机构（3）包括：左传动扑动机构（31）、右传动扑动机构（32）；所述的左传动扑动机构（31）包括：左传动扑动支架（101）、动力输出轮盘、第一连杆滑槽件（315）、第二连杆滑槽件（316）、可移动支座Ⅰ（317）和可移动支座Ⅱ（318）；所述的可移动支座Ⅰ（317）和可移动支座Ⅱ（318）分别固定在传动扑动支架前和后部；所述的左传动扑动支架（101）设有外凸结构；所述的动力输出轮盘设有左曲柄销（314），与动力输出轮盘的平面垂直；所述的第一连杆滑槽件（315）包括：第一连杆双导杆（315a）、第一连杆滑槽（315b）、第一连杆前后圆柱销（315c）；所述的第二连杆滑槽件（316）为匚形，前后两边设有第二连杆前后滑槽（316a），左边设有第二连杆扑翼固定套（316b）；右侧两顶端分别与可移动支座Ⅰ（317）和可移动支座Ⅱ（318）轴接；动力输出轮盘转动，左曲柄销（314）在第一连杆滑槽（315b）内滑动；第一连杆双导杆（315a）在外凸结构的滑道内滑动，第一连杆滑槽件（315）上、下运动；第一连杆滑槽件（315）的第一连杆前后圆柱销（315c）在第二连杆前后滑槽（316a）内滑动，第二连杆滑槽件（316）绕可移动支座Ⅰ（317）和可移动支座Ⅱ（318）的轴转动，第二连杆扑翼固定套（316b）上、下扑动；所述的右传动扑动机构（32）与左传动扑动机构（31）相对称；所述的变掠角机构（4），包括：变掠角伺服电机（40）、电机法兰盘（41）、螺纹杆法兰盘（42）、外螺纹杆（43）、内螺纹连接件（44）、左连杆（45）、右连杆（46）；其中：所述变掠角伺服电机（40）固定于中机身支撑架（11）上，所述电机法兰盘（41）一端与变掠角伺服电机（40）输出轴固定连接，另一端与螺纹杆法兰盘（42）固定连接；所述外螺纹杆（43）前端与前机身支撑架（10）轴接，后端与螺纹杆法兰盘（42）固定连接；所述外螺纹杆（43）中部螺纹段与内螺纹连接件（44）配合连接；所述内螺纹连接件（44）两侧分别通过左连杆（45）及右连杆（46）与左传动扑动支架（101）及右传动扑动支架（102）相连；内螺纹连接件（44）在设定的移动范围内往复运动1次即可控制左右扑翼完成2次前后扫掠运动。

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