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申请/专利权人：沈阳工程学院

摘要：本发明属于机器人控制领域，具体地而言为一种微型扑翼飞行机器人行为控制方法及控制系统，主端控制器和若干机器人运动控制器，所述机器人运动控制器具有智能控制功能；所述主端控制器发送机器人行为指令，从端的机器人运动控制器接收行为级指令后，对行为指令进行解析和执行，实现机器人行为控制。本发明节省了操作者的工作量，并且控制轨迹稳定平滑。行为控制方式控制信道占比在1％以下，大大降低了通信量和控制信道占比。

主权项：1.一种微型扑翼飞行机器人行为控制系统，其特征在于，包括：主端控制器和从端机器人运动控制器，所述机器人运动控制器具有智能控制功能，所述主端控制器发送机器人行为指令，从端的所述机器人运动控制器接收行为级指令后，对行为指令进行解析和执行，实现机器人的行为控制，主端控制器通过机器人视觉和传感器对机器人状态进行实时监测，通过行为控制指令调整机器人状态，完成作业任务；所述主端控制器根据机器人的任务，采用运动行为生成器生成运动行为函数序列，将运动行为函数控制序列发送给机器人运动控制器，以控制机器人执行机构，完成机器人的作业任务；所述机器人运动控制器包括运动行为函数解析器，对运动行为函数控制序列进行解析；并包括终端运动控制端，根据解析后的指令完成任务；所述运动行为函数控制序列为运动行为函数字母表中的函数组成，所述运动行为函数字母表为根据各运动行为函数的实际运动特征来制定；所述主端控制器根据扑翼飞行机器人任务生成基于行为树的控制逻辑，生成运动行为函数集；所述行为树包括序列节点、回退节点、节点条件和机器人行为，行为树包括控制节点和执行节点，控制节点位于行为树内部，用于逻辑推理和路由导航；执行节点位于行为树底端，用于判断条件和执行动作；控制节点包括序列节点和回退节点，执行节点包括条件节点和动作节点；行为树在执行过程中，根节点发出帧信号给下层节点，按照从左至右和从上至下的顺序往下传递信号并且执行树中的各节点，执行完毕后，将执行结果逐层反馈给上层节点；在发生紧急状态下，扑翼飞行机器人行为包括方向调整行为、避障行为、基地返回和通信重启行为，行为树由序列节点和回退节点，以及序列节点和回退节点下的多个节点条件和动作组成；节点动作根据扑翼飞行机器人不同节点条件，执行方向调整行为、避障行为、基地返回或通信重启行为。

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