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申请/专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司;科大智能科技股份有限公司;南昌科能城轨技术有限公司
摘要：本发明公开了一种包络结构以及刚柔耦合自适应夹爪，包括柔性棘刺层，用于与待夹持物体表面接触；柔性支撑件，与所述柔性支撑件相连且硬度高于所述柔性棘刺层；且所述柔性棘刺层以及所述柔性支撑件的形状均可跟随待夹持物体表面形状发生相应改变。本发明有助于解决刚性包络不能适应被包络物的外形及大小，容易导致包络力过小或过大，柔性材料能够包络不规则的、易碎的物体，但是会导致包络力不足，使用可靠性较差的问题。
主权项：1.一种包络结构，其特征在于，包括：柔性棘刺层1，用于与待夹持物体A表面接触；柔性支撑件2，与所述柔性支撑件2相连且硬度高于所述柔性棘刺层1；且所述柔性棘刺层1以及所述柔性支撑件2的形状均可跟随待夹持物体A表面形状发生相应改变。
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