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申请/专利权人：嘉兴职业技术学院
摘要：本发明公开了一种葡萄自动采摘机器人，包括多个复合运动机械臂和设置于每个复合运动机械臂末端的复合采摘执行器，复合运动机械臂包括多个机械臂关节，相邻的机械臂关节之间设有机械臂连杆，复合采摘执行器包括多个执行器关节和多个夹爪。本发明公开的葡萄自动采摘机器人，其有益效果在于，设置差异化的复合运动机械臂的控制精度与复合采摘执行器的控制精度，既能够有效地降低物料成本和系统开销，复合运动机械臂和复合采摘执行器还能更好发挥各自的作用。
主权项：1.一种葡萄自动采摘机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：初始化复合运动机械臂和复合采摘执行器；步骤S2：输入待采摘葡萄的目标位置，根据待采摘葡萄的目标位置与复合采摘执行器的当前位置，判断是否触发复合运动机械臂，如果判断成功则执行步骤S3，否则执行步骤S4；步骤S3：根据预设的机械臂关节控制策略，判断触发单个机械臂关节，或者同时触发多个机械臂关节，将复合采摘执行器运动至待采摘葡萄的目标位置周边区域；步骤S4：根据预设的执行器关节控制策略，判断触发单个执行器关节和与该执行器关节对应的夹爪，或者同时触发多个执行器关节和分别与每个执行器关节对应的夹爪，将夹爪运动至待采摘葡萄的目标位置。
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