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申请/专利权人：北京金山云网络技术有限公司;无锡金云智联科技有限公司

摘要：本发明提供了一种路径规划方法、装置和扫地机器人，其中，该方法包括基于当前环境数据建立栅格地图；根据栅格地图进行路径规划，得到第一规划路径；在扫地机器人根据第一规划路径进行移动的过程中，监听当前环境数据是否发生变化；如果发生变化，从第一规划路径中确定与发生变化的目标节点距离最近的目标中继点，并以目标中继点为起始点进行路径规划，得到第二规划路径；该目标中继点为第一规划路径中的拐点对应的节点。该方式在环境数据发生变化时，可以变化的节点临近的中继点为起始点重新规划路径，相对于从环境数据的最初起始点重新规划路径的方式，该方式提高了路径规划的效率，有助于扫地机器人清扫任务的快速完成。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于扫地机器人；所述方法包括：基于当前环境数据，建立栅格地图；根据所述栅格地图进行路径规划，得到第一规划路径；其中，所述第一规划路径中包含有至少一个节点；在所述扫地机器人根据所述第一规划路径进行移动的过程中，监听所述当前环境数据是否发生变化；其中，所述当前环境数据发生变化包括：所述当前环境数据相对于确定所述第一规划路径时所采用的当前环境数据发生了变化，或者所述移动机器人的扫描视窗发生了移动；如果发生变化，从所述第一规划路径中确定与发生变化的目标节点距离最近的目标中继点，并以所述目标中继点为起始点进行路径规划，得到第二规划路径；所述目标中继点为所述第一规划路径中的拐点对应的节点；其中，所述第一规划路径包含的中继点为所述第一规划路径中转弯的拐点对应的节点；所述以所述目标中继点为起始点进行路径规划，得到第二规划路径的步骤之后，所述方法还包括：将所述第一规划路径替换为所述第二规划路径，继续执行在所述扫地机器人根据所述第一规划路径进行移动的过程中，监听所述当前环境数据是否发生变化的步骤，直到所述扫地机器人到达所述当前环境数据指示的终点位置；所述根据所述栅格地图进行路径规划，得到第一规划路径的步骤之后，所述方法还包括：从所述第一规划路径包含的所述至少一个节点中，确定所述第一规划路径包含的中继点；所述第一规划路径包含的所述至少一个节点中包括起始节点和终止节点；所述从所述第一规划路径包含的所述至少一个节点中，确定所述第一规划路径包含的中继点的步骤，包括：针对所述至少一个节点中的每个所述节点执行下述操作：计算从所述起始节点到当前节点的第一距离，以及从所述起始节点到所述当前节点的上一个节点的第二距离；确定所述第一距离与所述第二距离的第一差值；计算从所述当前节点到所述终止节点的第三距离，以及从所述当前节点的上一个节点到所述终止节点的第四距离；确定所述第三距离与所述第四距离的第二差值；根据所述第一差值和所述第二差值，判定所述当前节点是否为中继点；所述第一规划路径中每个节点均对应有参数标识，所述参数标识用于指示所述节点是否为中继点；所述根据所述第一差值和所述第二差值，判定所述当前节点是否为中继点的步骤，包括：如果所述第一差值不等于零，确定所述当前节点为中继点，将所述当前节点的参数标识设置为第一数值；如果所述第二差值不等于零，确定所述当前节点为中继点，将所述当前节点的参数标识设置为第一数值；如果所述第一差值和所述第二差值均为零，确定所述当前节点不为中继点，将所述当前节点的参数标识设置为第二数值；所述第一规划路径中包含有至少一个中继点；所述从所述第一规划路径中确定与发生变化的目标节点距离最近的目标中继点的步骤，包括：根据所述当前环境数据发生变化的位置，从所述第一规划路径中确定所述目标节点；计算所述目标节点与所述至少一个中继点中每个所述中继点的曼哈顿距离，将所述曼哈顿距离最小时对应的中继点确定为所述目标中继点。

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