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申请/专利权人：北京御航智能科技有限公司

摘要：本发明提供一种航线的生成方法及装置，方法包括：确定导线和地线上的每个档内的锚点；根据杆塔的挂点、模板挂点以及锚点，确定无人机所在的航线上的航线点；根据杆塔的挂点、模板挂点以及航线点，生成航线。本发明的方案可以实现无人机的全自主巡检，减少了实际作业耗时。

主权项：1.一种航线的生成方法，其特征在于，所述方法包括：确定导线和地线上的每个档内的锚点；根据杆塔的挂点、模板挂点以及锚点，确定无人机所在的航线上的航线点；根据杆塔的挂点、模板挂点以及航线点，生成航线；确定导线和地线上的每个档内的锚点，包括：确定无人机当前位置对应在导线和地线上所在的档；根据所述档，确定所述导线和地线上的每个档内的锚点和航向角方向；确定无人机当前位置对应在导线和地线上所在的档，包括：遍历所有档，计算所述导线和地线的每个档内第一杆塔Pn到第二杆塔Pn+1的第一向量计算所述第一杆塔Pn到无人机位置P的第二向量计算所述第二向量到所述第一向量的投影系数ration；根据所述投影系数ration确定无人机当前所在档；其中，n为正整数；计算所述第二向量到所述第一向量的投影系数ration，包括：根据公式：计算所述第二向量到所述第一向量的投影系数ration；其中，为第一杆塔Pn至第二杆塔Pn+1之间的向量 为第一杆塔Pn至无人机所在位置P的向量ration为至的投影系数；Pn为第一杆塔的坐标；Pn+1为第二杆塔的坐标；P为无人机当前位置的坐标；其中，n为正整数；根据所述投影系数ration确定无人机当前所在档，包括：若0ration1，则无人机当前在该档内；若ration≤0或ration≥1，则无人机不在该档内；其中，n为正整数；根据所述档，确定所述导线和地线上的每个档内的锚点和航向角方向，包括：确定插入锚点Mnk的数量L；根据插入的锚点Mnk的数量L，得到锚点间距distn＝1L+1；根据公式：得到锚点Mnk的比例rationk+1；其中，ration0为该档的第一杆塔Pn上挂点的比例，rationL+2为该档的第二杆塔Pn+1上挂点的比例，所述比例ration0即为投影系数ration，所述比例rationL+2即为投影系数ration+1；k为0,1,2,3,…,L+1；根据第一向量确定的垂直向量根据垂直向量确定航向角方向；其中，n为正整数；其中，档指的是相邻两个杆塔之间，确定无人机当前位置所对应的档，再根据无人机当前所在的档确定每个档内的锚点与航向角；其中，模板挂点是一种类型的标准杆塔上的挂点，杆塔类型一致的情况下，计算该类型的标准杆塔上的挂点，即为所述模板挂点。

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