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申请/专利权人：湖南普拉斯智能科技有限公司

摘要：本发明提供了一种钻取式抓取不规则物体的装置及方法，包括感应钻取组件、伸缩缸组、夹爪组件，所述感应钻取组件的上方连接有机械臂，感应钻取组件包括有与机械臂相连接的机械手连接板、钻取电机以及压力感应器，感应钻取组件用于向下感应以及钻取无规则物体；伸缩缸组位于机械手连接板的边缘位置，伸缩缸组为多组向下伸出的伸缩缸体，单个伸缩缸组包括两个伸缩缸体且同组两伸缩缸体之间关于钻取电机轴心切面相对称；夹爪组件连接于伸缩缸组的周侧，夹爪组件包括多个拾取组，本发明可以通过夹爪与钻取组件实现对外表面不规则的物品以及具有一定塑性的物品的钻取与运输。

主权项：1.一种钻取式抓取不规则物体的装置，其特征在于：包括感应钻取组件1、伸缩缸组2、夹爪组件3，所述感应钻取组件1的上方连接有机械臂，所述感应钻取组件1包括有与机械臂相连接的机械手连接板101、钻取电机105以及压力感应器104，所述感应钻取组件1用于向下感应以及钻取无规则物体；所述伸缩缸组2位于所述机械手连接板101的边缘位置，所述伸缩缸组2为多组向下伸出的伸缩缸体201，单个伸缩缸组2包括两个伸缩缸体201且同组两所述伸缩缸体201之间关于钻取电机105轴心切面相对称；所述夹爪组件3连接于所述伸缩缸组2的周侧，所述夹爪组件3包括多个拾取组，单个所述拾取组与单个所述伸缩缸体201数量一一对应且两两之间均相连接；关于所述钻取电机105轴心纵切面相对称的两组所述拾取组用于夹持不规则物体的两侧面；所述夹爪组件3包括有气缸连接桩301、副活动块306；所述气缸连接桩301上连接有支撑杆架一305，所述副活动块306上连接有力臂架一303；所述力臂架一303的一端活动连接有力臂架二304；所述力臂架二304的两端分别设有端点旋转座310与铲板卡扣座312；所述气缸连接桩301的一侧设有固定支架302，所述力臂架一303的一端活动连接于所述固定支架302上，所述力臂架一303上设有活动滑槽一308，所述力臂架一303远离所述固定支架302的一侧设有转动适应空槽316，所述转动适应空槽316的一端设有活动连接柱318；所述支撑杆架一305与所述力臂架一303连接的一端为两侧具有圆形限位柱的杆体，所述支撑杆架一305具有运行圆形限位柱一端活动连接于所述活动滑槽一308中，所述活动连接柱318上滑动连接有力臂架二304；所述力臂架一303的上方设有主调节气缸315；所述铲板卡扣座312上转动连接有楔形铲板313。

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