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申请/专利权人：陕西省特种设备检验检测研究院

摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种管道检测用蛇形机器人，包括头端蛇节和设置在头端蛇节一侧的尾端蛇节，还包括：多个中间蛇节，多个中间蛇节设置在所述头端蛇节和尾端蛇节之间，所述头端蛇节和各个中间蛇节均安装有水平调节机构，所述尾端蛇节和各个中间蛇节均安装有俯仰调节机构，各个水平调节机构与同侧俯仰调节机构相互连接。本发明通过蛇形移动，能够使蛇形机器人在管道内部完成转弯和越障动作，提高对管道检测时的移动顺畅性，适用于复杂的管路检测，且可以灵活调控，同时，能够自动纠偏，并可以清除移动路线上的障碍物，而且能够通过检测空气反映出管道的缺陷，提高对管道检测的全面性。

主权项：1.一种管道检测用蛇形机器人，包括头端蛇节（1）和设置在头端蛇节（1）一侧的尾端蛇节（2），其特征在于，还包括：多个中间蛇节（3），设置在所述头端蛇节（1）和尾端蛇节（2）之间，所述头端蛇节（1）和各个中间蛇节（3）均安装有水平调节机构（4），所述尾端蛇节（2）和各个中间蛇节（3）均安装有俯仰调节机构（5），各个水平调节机构（4）与同侧俯仰调节机构（5）相互连接，所述头端蛇节（1）、尾端蛇节（2）和各个中间蛇节（3）均安装有行走轮组件（6）；控制主板（7），安装在所述尾端蛇节（2）的端面，且水平调节机构（4）和俯仰调节机构（5）均与控制主板（7）电性连接；电池组件（8），安装在所述尾端蛇节（2）的端面，并设置在控制主板（7）远离头端蛇节（1）的一侧，所述电池组件（8）与控制主板（7）电性连接；固定条（9），安装在所述头端蛇节（1）的端面；偏斜检测单元（10），设置在所述固定条（9）的内部，且偏斜检测单元（10）与控制主板（7）电性连接；供气单元（11），设置在所述固定条（9）的顶部，并为偏斜检测单元（10）供气，所述供气单元（11）与控制主板（7）电性连接；所述偏斜检测单元（10）包括开设在固定条（9）内部的气腔（101），所述气腔（101）相对的两个侧壁均开设有气槽（102），且两个气槽（102）的内部均滑动设有钢柱（103），所述固定条（9）的内部上侧开设有框型腔（104），且框型腔（104）设置在两个气槽（102）的上方，两个所述气槽（102）的槽壁均开设有与框型腔（104）相连通的圆孔（105），所述框型腔（104）的内部位于两个圆孔（105）的上方均设置有绝缘挡风块（106），且两个绝缘挡风块（106）的顶部均固定安装有活动导电块（107），所述框型腔（104）的上腔壁位于两个绝缘挡风块（106）上方的位置均固定安装有绝缘固定块（108），且两个绝缘固定块（108）的底部均固定安装有与活动导电块（107）位置相对应的固定导电块（109），所述固定导电块（109）和同侧活动导电块（107）与控制主板（7）电性连接，所述框型腔（104）固定连通有排气组件（12）；所述供气单元（11）包括固定安装在固定条（9）顶部的气泵（111），且气泵（111）与控制主板（7）电性连接，所述气泵（111）的输出端与气腔（101）相连通，所述气泵（111）的吸入端安装有吸气检测组件（112）。

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权利要求：

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