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申请/专利权人：丽水市供排水有限责任公司;浙江嘉科新能源环保科技有限公司;中国电子科技集团公司第三十六研究所
摘要：本申请涉及无人船自主巡航领域，具体涉及一种基于多模块融合的无人船自主巡航方法及系统。其通过摄像头监测采集航行可见光图像，并通过毫米波雷达监测采集的航行毫米波探测图像，然后在后端引入基于人工智能和深度学习的图像处理和分析算法来对于该航行可见光图像和航行毫米波探测图像进行特征分析和提取，以此来捕获和刻画出所述航行可见光图像和所述航行毫米波探测图像中关于无人船的环境感知特征和航行状态多模块跨域融合特征，从而进行巡航过程的环境感知以判断是否进行障碍物避障，可以帮助无人船识别障碍物，优化其自主巡航的避障策略，规划出有效避障、节省动力的优化巡航路线。
主权项：1.基于多模块融合的无人船自主巡航方法，其特征在于，包括：获取由摄像头采集的航行可见光图像；获取由毫米波雷达采集的航行毫米波探测图像；对所述航行可见光图像进行基于航行状况的多尺度特征扫描以得到航行状况可见光浅层特征图和航行状况可见光深层特征图；将所述航行状况可见光浅层特征图和所述航行状况可见光深层特征图输入双向全域细粒度注意力特征联合模块以得到航行状况可见光浅层-深层联合感知特征图；基于所述航行毫米波探测图像进行航向状况深度显性描绘以得到航行状况深度毫米波探测语义特征向量；将所述航行状况可见光浅层-深层联合感知特征图和所述航行状况深度毫米波探测语义特征向量输入基于跨模态信息融合的门控Transformer结构编码器以得到航行状态多模块跨域融合特征图；基于所述航行状态多模块跨域融合特征图，生成巡航指令，所述巡航指令用于表示是否进行障碍物避障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 丽水市供排水有限责任公司 浙江嘉科新能源环保科技有限公司 中国电子科技集团公司第三十六研究所 基于多模块融合的无人船自主巡航方法及系统
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