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申请/专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司

摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种沿规划轨迹的快速停机方法，包括：机器人起始时，加载计算所需的设置参数，并设置最小停机时间和机器人倍率变化速度反馈补偿量；获取当前机器人状态信息，并将当前倍率保存至倍率备份变量中；根据机器人关节轴实时反馈位置，调整机器人的停机时间；设置倍率变化速度；设置后期计算使用的机器人关节轴最大减速度；更新机器人倍率变化速度；调整机器人当前倍率值；更新机器人倍率变化速度反馈补偿量。本发明可以控制机器人在不同速度下均可使用局部最大加速度执行快速停机动作，在固定停止时间内尽可能地缩短停机距离，以达到紧急情况下尽可能降低经济损失的目的。

主权项：1.一种沿规划轨迹的快速停机方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、机器人起始时，加载计算所需的设置参数：最大停机时间stoptimeupper＞0、关节轴最大速度velupper＞0、关节轴最大加速度accupper＞0、关节轴随动误差阈值fellowerrthrod＞0、系统控制频率freq＞0，并设置最小停机时间stoptimelower和机器人倍率变化速度反馈补偿量extravel；步骤2、系统接收到急停信号后，获取当前机器人状态信息：关节轴实时反馈速度velfeedback、关节轴实时反馈加速度accfeedback、关节轴实时反馈随动误差fellowerr、机器人当前倍率值feedrade，并将当前倍率保存至倍率备份变量feedratepre中；步骤3、根据机器人关节轴实时反馈位置，调整机器人的停机时间stoptime，确保停机时间stoptime始终处于[stoptimelower,stoptimeupper]范围内；步骤4、设置倍率变化速度feedratevel；步骤5、设置后期计算使用的机器人关节轴最大减速度decupper，并将关节轴实时反馈随动误差fellowerr与步骤1中的关节轴随动误差阈值fellowerrthrod进行比较，当fellowerr＞fellowerrthrod时，可将关节轴减速度缩放比例k由默认值1.0调整至0.9；步骤6、更新机器人倍率变化速度feedratevel；步骤7、调整机器人当前倍率值feedrade；步骤8、更新机器人倍率变化速度反馈补偿量extravel。

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权利要求：

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