龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：芜湖辛巴网络科技有限公司
摘要：本发明公开了一种柔性结合NDT和ICP的激光扫描雷达建图方法，属于地图构建技术领域。该方法包括以下步骤：点云的特征提取：对原始激光数据进行运动去畸变和离群点移除，将处理后的数据作为特征点云输出；帧间匹配：通过特征点云进行帧间匹配，并进行2次迭代，首次迭代时计算场景识别因子，并判断决定是否使用NDT算法来进行点云的预配准，第二次迭代使用ICP算法，更新参考帧的点云信息，并通过当前帧与上一帧的匹配得到激光里程计数据；后端优化配准：通过NDT算法进行预配准，再使用ICP算法进行精配准。本发明提高非结构化场景下的配准精度；减少配准过程中的误差和计算量；减少里程计累积的漂移误差。
主权项：1.一种柔性结合NDT和ICP的激光扫描雷达建图方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1、点云的特征提取：对原始激光数据进行运动去畸变和离群点移除操作，将处理后的数据作为特征点云输出；S2、帧间匹配：通过提取出来的特征点云进行帧间匹配，帧间匹配算法共进行2次迭代，首次迭代时计算场景识别因子，并通过判断决定是否使用NDT算法来进行点云的预配准；第二次迭代则使用ICP算法，更新参考帧的点云信息，并通过当前帧与上一帧的匹配得到激光里程计数据；S3、后端优化配准：通过NDT算法进行预配准，再使用ICP算法进行精配准，以便于更好地纠正里程计的漂移。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 芜湖辛巴网络科技有限公司 一种柔性结合NDT和ICP的激光扫描雷达建图方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号