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申请/专利权人：南京信息工程大学

摘要：本发明涉及一种基于BSO改进的无人机通信组网方法，针对BSO思想进行改进，加入至无人机组网应用当中进行实时执行，基于预设迭代次数的规划，引入多策略分组方案构建分组策略库。在每次迭代中按其被选中概率进行策略选择，应用于每次迭代中的分组，并依据已实施迭代中舒适度的大小，以最小舒适度所对应的方案作为时刻所对应的最优方案，同时结合过去各时刻的最优方案，以最小舒适度筛选出当前时刻的全局最优方案，实现当前时刻的组网。最后基于组网实现无人机机群与控制端之间的通讯，如此设计能够针对无人机机群实现高效快速响应，完成实时组网动作，提高无人机机群与控制端之间的通信效率。

主权项：1.一种基于BSO改进的无人机通信组网方法，用于针对飞行中的无人机机群实现实时组网，其特征在于，基于预设分组策略库中的各个预设分组策略，以及分别初始化各预设分组策略被选中的概率，然后实时执行如下步骤A至步骤K，实现无人机的实时组网；步骤A.初始化迭代次数i＝1，然后进入步骤B；步骤B.依据分组策略库中各分组策略的被选中概率，由分组策略库中选择一个分组策略，作为当前分组策略，然后进入步骤C;步骤C.按当前分组策略，将无人机机群划分成M个聚类，M表示预设无人机机群聚类数，然后进入步骤D；步骤D.分别针对各个聚类，基于聚类中各个无人机的三维空间坐标，构建包围该聚类中各个无人机的最小球体空间，并获得该球体空间的球心的三维空间坐标；进而获得各聚类分别所对应球体空间的球心的三维空间坐标，然后进入步骤E；步骤E.分别针对各个聚类，获得聚类中各无人机三维空间坐标分别与对应球体空间球心三维空间坐标之间的距离，并选择最小距离所对应的无人机作为该聚类中心无人机，构成当前分组策略所对应的分组方案；进而获得各聚类的聚类中心无人机，然后进入步骤F；步骤F.分别针对各个聚类，获得聚类中聚类中心无人机分别到其余各无人机三维空间坐标的距离之和，作为该聚类所对应的舒适度值；进而获得各聚类所对应舒适度值之和，作为当前分组策略所对应的舒适度值，然后进入步骤G；步骤G.针对当前分组策略所对应的分组方案、舒适度值，构建第i次迭代所对应分组策略、分组方案、舒适度值三者的组合关系，然后进入步骤H；步骤H.若i等于1，则将第i次迭代所对应的组合关系作为阶段最优方案，并针对i的值进行加1更新，然后返回步骤B；若i大于1，且不大于预设最大迭代次数I，则判断第i次迭代所对应的舒适度值是否小于阶段最优方案中的舒适度值，是则将第i次迭代所对应的组合关系更新作为阶段最优方案，否则保持阶段最优方案不变，并进入步骤I；步骤I.判断i是否等于I，是则将阶段最优方案构成当前时刻所对应的最优方案，并进入步骤IJ；否则针对i的值进行加1更新，然后返回步骤B；步骤IJ.针对当前时刻各次迭代中步骤B所选择的各个分组策略，统计各分组策略分别属于阶段最优方案所经历的迭代次数，并分别除以最大迭代次数I，获得该各分组策略分别对应的百分比，作为该各分组策略的被选中概率，针对分组策略库进行更新，并针对分组策略库中其余各分组策略的被选中概率设为0，然后进入步骤J；步骤J.若当前时刻为第一时刻，则将当前时刻所对应的最优方案作为全局最优方案，并进入步骤K；若当前时刻为非第一时刻，则判断当前时刻所对应最优方案中的舒适度值是否小于全局最优方案中的舒适度值，是则将当前时刻所对应最优方案更新作为全局最优方案，并进入步骤K；否则保持全局最优方案不变，并进入步骤K；步骤K.根据全局最优方案中的分组方案，针对无人机机群实现组网。

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百度查询： 南京信息工程大学 一种基于BSO改进的无人机通信组网方法